關(guān)于機械手56軸的問題,，自由度關(guān)聯(lián)

Prince-ton

; G7 ]; k2 u; w2 `. u# k0 @& X以上圖為例,，大家應(yīng)該都見過這圖了,，姑且認(rèn)為這是56軸的結(jié)構(gòu),，可是這56軸自由度好像不獨立,、而是關(guān)聯(lián)的,，而且好像電機后置的機器人都有這個問題，是這樣的么,？
4 a; u6 O6 ~) b0 U這樣的話,，在控制時豈不是很麻煩,？
6 H* Q7 }* n) n求各位大神，歡迎指正�,�,！

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1 ~1 m* u+ Z% r6 ?' h補充內(nèi)容 (2013-5-22 14:56):
4 j' H8 B6 L% ?4 V我描述的不清楚，是說五六軸的運動是由關(guān)聯(lián)的,，如上圖結(jié)構(gòu),，如果單獨啟動J5(第五軸)的驅(qū)動電機，其他電機不動,，那么J6會因為機械關(guān)聯(lián)問題而旋轉(zhuǎn),，求大神們給指點指點啊�,。,。�

機械學(xué)藝

這兩軸是獨立的吧

Prince-ton

機械學(xué)藝 發(fā)表于 2013-5-22 08:59
這兩軸是獨立的吧

- j/ r1 R, S# r6 j$ n: j5軸動的話,，整個流軸部分都會上下運動，這樣連接六軸的錐齒輪也會動的啊,，

ww112358134711

兩個軸是獨立的，樓主可以找兩傘齒輪模擬一下就知道了,。這種是小機器人的56軸連接方式,，大機器人的話6軸是電機直接驅(qū)動的，精度更高,。

旋風(fēng)lwt

絕對獨立 做出來看看就知道

星星吔哭了,。

我也有和樓主一樣的疑惑’1

zhuhuide

這兩個軸是完全獨立的

liuyf021

這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的,，稱為關(guān)節(jié)耦合,，即5軸轉(zhuǎn)動時,，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態(tài),，需要6軸做反向運動,，應(yīng)該稱為解耦

Prince-ton

liuyf021 發(fā)表于 2013-10-10 22:16
6 B2 v2 s+ U, U- o; a9 H# `! c這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合,，即5軸轉(zhuǎn)動時,，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態(tài),，需要6軸做反向運 ...

這才是我需要的回答,，可惜我已經(jīng)畢業(yè)了

Prince-ton

星星吔哭了,。 發(fā)表于 2013-8-23 10:02
我也有和樓主一樣的疑惑’1

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