想設(shè)計一款六自由度機器人,，現(xiàn)正在糾結(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)形式,，采用哪種結(jié)構(gòu)好,？

淡云清風(fēng)

一,、目前大負(fù)載的機器人的結(jié)構(gòu)大多數(shù)是如右圖示1：1,、2,、3軸都是電機直接聯(lián)接RV減速機；4,、5,、6軸電機放在3軸殼體上,，然后通過齒輪、中空軸,、減速機等傳遞到各軸的轉(zhuǎn)動,。
* A! y) M; f  }& w6 j& A6 D; W: z這種結(jié)構(gòu)主要有如下優(yōu)點：
1、        三個電機安裝在三軸殼體上,，可以平衡機器人末端負(fù)載的一部分重量,，有利于機器人本體的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，例在同等負(fù)載條件下,，2,、3軸電機扭矩、功率等可以選擇小一點的,；
5 `- |# S8 S# N+ n' [, B) h2,、        三個電機安裝在三軸殼體上，還可以解決機器人電纜穿纜難的問題,；
3,、        三個電機安裝在三軸殼體上，便于機器人的模塊化設(shè)計,，有利于實現(xiàn)系列化：
4 o! [- Z# b' `6 h0 F- o/ y7 ]% k例如1：若這三個電機都是130基座的,，山洋電機有550瓦和1200瓦兩種規(guī)格，這樣,，我們就可以只改變?nèi)齻�電機的功率,，而不需要改變機器人的機械結(jié)構(gòu)和任何尺寸，就可以有兩種負(fù)載的機器人,；當(dāng)然也可以不改變電機的功率,，只改變機器人小臂尺寸也可以得到不同負(fù)載的機器人。這樣設(shè)計的好處是顯然易見的,；
" C; V3 v) j+ F( `8 K5 b7 }) }缺點：
# o8 K- d* a3 _' k7 Y4 M( ?1,、        這種結(jié)構(gòu)設(shè)計，使得4,、5,、6軸的機械傳動變得較為復(fù)雜，需要多達(dá)十對齒輪,，且有中空細(xì)長軸,，機械加工和裝配變得較為困難；
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淡云清風(fēng)

二,、第二種機器人結(jié)構(gòu)如右圖2：
2 \8 w( G$ j3 I' S! c8 H; Z( f- A5,、6軸電機在小臂內(nèi)安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉(zhuǎn)動,。
3 ^$ F* _+ x/ W& S( t. q1 | 這種結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點：
4,、5,、6的機械傳動結(jié)構(gòu)較為簡單,，易于實現(xiàn),；
- ^9 h9 \' ?" u2 I  m缺點：
1、        電纜穿線較難,；
) z7 q: U! o3 X% _) |! z2,、        電機放在小臂內(nèi)，增加了2,、3軸電機的扭矩與功率慣量等,；
3、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計,；
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三,、第三種機器人結(jié)構(gòu)如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉(zhuǎn)動，5軸電機在小臂內(nèi),，6軸電機直接與減速機聯(lián)接,。
( L) _9 Z  k# A7 i優(yōu)點：4、5,、6軸機械傳動較為簡單,；
* V! h$ K/ ?1 Y# l8 R9 t缺點：
1、        電纜穿線困難,；
; F" t+ M7 B+ e" b$ B' z) l$ ]2,、        電機放在小臂內(nèi)，增加了2,、3,、4軸電機的扭矩與功率慣量等；
; B6 ^4 \; F% v; b! ]7 t8 v" Q3,、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計,；

四、第四種機器人結(jié)構(gòu)如右圖4：
' j3 G$ b1 j- z3 b! i3軸電機也在2軸轉(zhuǎn)殼上,，其它與第三種機械傳動相似,。
優(yōu)點：
5 q2 J) x% @& c/ d1、4,、5,、6軸機械傳動較為簡單；
2,、運動速度快,；
缺點：
1、        電纜穿線困難,；
% n) y; H* w- a% `  M2,、        電機放在小臂內(nèi),，增加了2、3,、4軸電機的扭矩與功率,；
3、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計,；
9 O  t* ^* L1 R5 J8 o  C; t% ?4,、        運動范圍空間減小,；
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以上一,、二、三,、四對應(yīng)1樓的1234圖片,，請大家看看，還各有什么優(yōu)點和缺點,？

liuzhongkai123

坐等學(xué)習(xí)了  機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個點

0408212031

支持,，希望早點作出新品，讓大家參觀參觀

zoushaoping

學(xué)習(xí)了,，對機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計最感興趣

曉VS昌

我喜歡圖一的結(jié)構(gòu)

把握幸福

看起來挺漂亮的,。

惜你若命

學(xué)習(xí)了 這東東要多學(xué)技術(shù)才行

AaronXie

一個在德國機械手公司的同學(xué)說，國內(nèi)目前只能做的4自由度,。6自動度不是機械設(shè)計的問題,，是控制。