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四缸同步此種方案可行么？

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1#
發(fā)表于 2013-10-4 13:56:11 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
有一個四缸同步系統(tǒng)，四只油缸為垂直布置，承重量為250噸，升降距離為350毫米,。升降同步要求采用位移傳感器方案。
主要問題是如果采用此同步方案,，使用比例控制+位置傳感器,，那么液壓上會產生耦合現(xiàn)象么？控制上如何處理,？
怕瞬時壓力的波動對系統(tǒng)有影響,。
此同類機子俺們早先采用同步分流馬達方案，僅承重量小一點,，已成功用于機子,。這次如果采用位移傳感器方案的話，主要還是從考慮穩(wěn)定性和安全可靠性,。因為此系統(tǒng)必須絕對可靠,。
請玩過類似系統(tǒng)的大俠們指教。

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2#
發(fā)表于 2013-10-4 14:07:13 | 只看該作者
大蝦,，這個要看你控制精度，
; d& z7 ]3 t7 V+ F3 _+ x& x+ O: ~, i* c8 C* W8 u
一個是速度問題,，假如速度很低,，就沒問題，速度高了,，才有精度誤差問題,，: K4 Y/ k- s) b1 L6 K' _

" q8 v* F8 h) H, G/ n* X再一個，就是可以采用機械同步軸,，這個最可靠，就什么類型的液壓系統(tǒng)都可以了,，/ A) \8 x/ l% l2 O1 T+ L! }

; O& z( N) D6 c舉個我玩過的具體例子,，都是成功過的例子，那個1600噸液壓機,，用的是同步軸,，就是齒輪齒條的，系統(tǒng)有6個大缸,，回油有節(jié)流調節(jié),，就什么問題都沒有了，/ C: W2 A! J2 L" M  A' D, S% g
' d* z$ U& I/ \/ i7 f+ }% Q
另外,，你用傳感器的方式,，肯定沒啥問題，我也用過,，控制8個大缸都可以,，設置‘一主多仆’的方式，8 p8 Z6 H5 p; f* I3 X
% E1 I7 G& k- X2 \% W; |5 [% U
最初沒有電子監(jiān)測系統(tǒng)的年代,，我還設計過全液壓壓力隨動的系統(tǒng),，在煤礦上的，都通過了形式試驗,，那時是1987年底,，

點評

哈哈,，螺旋大蝦，你那個辦法適合‘初調試’,，我也這么玩,，可以迅速找到‘初始大問題’，避免意外損壞,，到精調就不行了,，俺給人家寫數(shù)模，里面也有‘硬頂’的步驟,，就是‘投降會死人’的條件下,，要折中一下，哈哈,，  發(fā)表于 2013-10-4 15:53
俺調伺服的時候,，通常會將各種監(jiān)控設得比較敏感。就是讓系統(tǒng)自己投降,，省得得時時想著急停按鈕的位置,。哈哈  發(fā)表于 2013-10-4 15:35
精度速度不高，主從就夠了,。呵呵,。“投降”不能說,，只能考慮“轉進”,，呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 15:20
哈哈，螺旋大蝦,，那叫‘卸載’,，說‘投降’這倆字，俺不敢,，小心有人要罵人,，很‘敏感’的詞匯，另外,，卸載來不及了,，大缸要被壓爆的，我在大同,，見過英國的大缸被壓爆的,，看得目瞪口呆，那大概就是‘投降’了,，  發(fā)表于 2013-10-4 15:13
無論什么策略,，都要充分考慮系統(tǒng)什么時候“投降”。打不過，投降還不行嗎,。  發(fā)表于 2013-10-4 15:10
螺旋說的不錯,，是那個概念，  發(fā)表于 2013-10-4 15:09
精度,，速度要求不高,，主從同步就可以了。液壓支架實驗臺的加載系統(tǒng)采用的控制策略是交叉耦合策略,。簡單說就是位移反饋是和平均位移比較得來的,，而不是自身�,？刂凭群汪敯粜远急戎鲝囊�,。  發(fā)表于 2013-10-4 15:08
生活嗎，有啥玩啥,，基本也沒得選擇,，液壓，學問大了,，俺至今都不敢說懂75%,，為什么做液壓系統(tǒng)調試的收入非常高？就是既要學問,，又要經驗,，不簡單，俺請那位一直糾纏罵俺的家伙過來討論一下,，他不來,，哈哈，  發(fā)表于 2013-10-4 15:00
大俠玩得深,，控制系統(tǒng)俺才玩到25MPA，再上去就沒有一點兒的感覺了,，呵呵 ,。海水么，估計不乍可能玩到了,，那又是一層的玩意兒了,。。呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 14:57
是的,，大蝦,，我就常玩高壓的，壓力從250到320還好處理,，從320到450,，問題就成倍數(shù)增加，到我們玩海底東西的時候，海水是從閥體外面加壓進來的,，就不是一個概念了,，哈哈，  發(fā)表于 2013-10-4 14:48
高壓伺服,，一個是管路要短,，管子要厚，剛性要夠,，再一個就是基礎頻率這些東西不能與閥有沖突,，我因為玩軋機，早年玩AGC,，你這個相當于中間包車系統(tǒng),，精度應該不高，而大板坯的液壓振動系統(tǒng)也是多缸的,，伺服系統(tǒng)的  發(fā)表于 2013-10-4 14:45
壓力高,，相當于增益大，易產生不穩(wěn)定現(xiàn)象,。做過試驗,，壓力高時明顯抖動厲害。,。呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 14:45
遇到過管道內部干涉波動引起不穩(wěn)定的事例,，所以后來設計一般多很注重系統(tǒng)剛度。再次感謝,。  發(fā)表于 2013-10-4 14:41
再一個就是大缸內的壓力波問題,，伺服閥給大缸進油，是非穩(wěn)態(tài)行為,，高壓下,，一定會導致振蕩，這個不可避免,，其核心問題是怎么正確檢測,，這是關鍵，就是說假如檢測的不準確,，就導致反饋不準確,，對閥的控制就不準確  發(fā)表于 2013-10-4 14:37
明白了，俺這個系統(tǒng)精度要求到不是主要的,。主要是讓確認一下,，是否可行。感謝大俠,。  發(fā)表于 2013-10-4 14:36
高速是個復雜問題,，一個就是大蝦說的流量問題,，你看高速系統(tǒng)，伺服閥都是離大缸非常近,，另外有蓄能器,，再一個就是干擾，一個是管路系統(tǒng)壓力波自身的干擾,，導致伺服閥兩側壓力的變化,，而產生流量誤差，  發(fā)表于 2013-10-4 14:34
大俠所說高速是否就是流量必須足夠,，否則會引起某一缸瞬間動作時壓力波動對其他缸的影響,。  發(fā)表于 2013-10-4 14:30
另外，對于高速的,，可以用‘算法’加以抑制,，比如航空系統(tǒng)的，動作就非�,？�,，它就是用‘算法’來抑制那些‘非正常狀態(tài)’，大蝦,，看我那個試驗倉了,？那是低壓小型的，高壓就有你說的壓力波干擾,，就是算法抑制的,，  發(fā)表于 2013-10-4 14:23
只要速度不很高，液壓系統(tǒng)有‘反應時間’,，你說的問題就可以避免,，只有當高速的時候，就是一個控制環(huán)節(jié)的信號沒有執(zhí)行完,，就馬上要開始第二環(huán),，再加上缸內壓力波造成檢測‘偽信號’，就有可能,，低速就沒問題,，  發(fā)表于 2013-10-4 14:21
因為很早之前俺玩過兩油缸的線性同步系統(tǒng)，當時就產生了相互干涉現(xiàn)象,，查了很久才明白過來。  發(fā)表于 2013-10-4 14:18
感謝大俠,。同步軸在此機構上不能采用,，只能采用一主多仆方式。俺主要是考慮在工作中會不會產生多缸耦合現(xiàn)象,，從而使系統(tǒng)不乍穩(wěn)定,。  發(fā)表于 2013-10-4 14:14

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3#
發(fā)表于 2013-10-4 15:02:35 | 只看該作者
請教同步分流馬達是什么？是分配泵嗎？
4#
 樓主| 發(fā)表于 2013-10-4 15:40:05 | 只看該作者
成形極限 發(fā)表于 2013-10-4 15:02 5 f+ q' ]8 S: o/ {! s' G1 }
請教同步分流馬達是什么,？是分配泵嗎,？
. i  v6 M7 ?: |/ D' y
也有叫流量分配器的。5 `; B$ u% h2 e# z% O9 Y4 U* @0 ]5 o& s
應用有三：
# w; u  B' I: E% z- `( z1.作為流量平衡裝置,，同步操作多個油缸或馬達,。+ r# E* v0 x) O5 A0 d# W
2.作為流量分配裝置，按系統(tǒng)要求公配泵的輸出流量& j" Z, A( }* z  v; _
3.作為增壓裝置,，使分流器的某一輸出口壓力超過泵的輸出壓力,。" ]5 Z1 l4 I- B# d' w. O$ _3 F
詳見有關樣本。
5#
發(fā)表于 2013-10-4 16:10:01 | 只看該作者
本帖最后由 g2096 于 2013-10-4 17:36 編輯 6 I# G( i, a- I+ I
* a$ H/ }$ r  X7 Y5 R4 x
機械同步簡單可靠,，我們的4-8個油馬達就是機械同步,。油馬達參數(shù)25MPa、40ml/rev,。開始是其它辦法,，不如機械同步省心。

點評

請教一下,，機械同步是什么樣的一種結構?  發(fā)表于 2016-10-30 00:06
老師傅說的是,，哪有萬能藥。  發(fā)表于 2013-10-6 14:48
機械同步當然最省心,。不過在油缸不規(guī)則分布或間距很大或者數(shù)量更多的時候,，使用就不方便了。  發(fā)表于 2013-10-6 13:18
6#
發(fā)表于 2013-10-4 18:34:18 | 只看該作者
這么大的負載,，必須用比例閥控制以便實現(xiàn)軟起軟停功能,。如果速度很低，而且同步精度不高,，2%左右,，可以使用1個比例閥+柱塞式同步馬達的方式，控制簡單可靠,。如果速度高,，或者同步精度要求高，那就得用4個比例閥+位置傳感器的方式,。* O1 A4 x: z( S. d9 W6 O6 a) R
你所謂的耦合現(xiàn)象應該是兩缸同步的比例系數(shù)過大造成的,，自動化初哥急于求成常犯的毛病。

點評

閉環(huán)控制就是偏差控制,，動態(tài)特性不一致可以糾正,。雙缸同步偏差由兩部分組成，目標值偏差加上雙缸位置同步偏差,。雙缸偏差增益過大時就會出現(xiàn)樓主所謂的耦合現(xiàn)象,。另,，油缸頂升就只考慮一個自由度。  發(fā)表于 2013-10-5 20:37
耦合不是大俠說的那個概念,。多自由度,，如果每個缸的動態(tài)特性完全一致，那就沒有耦合,。但這個僅理論上成立,，實際不存在，只能盡量保持一致,。強耦合,，只能從策略上減少其影響，不能完全避免,。  發(fā)表于 2013-10-5 11:23
感謝感謝,。  發(fā)表于 2013-10-5 07:52
7#
發(fā)表于 2013-10-4 19:22:35 | 只看該作者
有技術點
8#
發(fā)表于 2013-10-5 15:55:43 | 只看該作者
建議用單個的比例換向閥和位移傳感器組成的形式各自控制，或者是采用同步分流（集流）閥控制,。

點評

感謝感謝  發(fā)表于 2013-10-5 16:17
9#
發(fā)表于 2013-10-5 20:45:09 | 只看該作者
本帖最后由 害怕伏櫪 于 2013-10-5 21:16 編輯
2 R! o" C$ E+ u( m7 ~
/ g1 _8 B# _' z3 q% g& a3 U7 w# r其實,，何必要用比例閥。7 v4 s5 a: l0 D5 W2 ?+ j
每個缸配置一臺變頻電機拖動的泵,，用位移傳感器與PLC閉環(huán)控制泵的轉速不更好些,？
+ @# d2 n9 H4 e. h, f! N% _

點評

泵在低轉速下運轉沒有問題，即使容積效率有變化,，閉環(huán)控制也足夠反應,。  發(fā)表于 2013-10-6 13:14
油泵進油口低于油箱液面就行。  發(fā)表于 2013-10-6 13:11
感謝彭老師,。不過似乎在電機低頻段,，油泵吸油可能存在問題。詳細沒有研究過,。  發(fā)表于 2013-10-6 08:08
10#
發(fā)表于 2013-10-7 22:07:09 | 只看該作者
在電機低頻段,，油泵吸油可能存在問題，可以采用低壓補液泵消除吸油的問題
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