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四缸同步此種方案可行么?

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1#
發(fā)表于 2013-10-4 13:56:11 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
有一個(gè)四缸同步系統(tǒng),,四只油缸為垂直布置,承重量為250噸,升降距離為350毫米,。升降同步要求采用位移傳感器方案。
主要問題是如果采用此同步方案,,使用比例控制+位置傳感器,,那么液壓上會產(chǎn)生耦合現(xiàn)象么?控制上如何處理,?
怕瞬時(shí)壓力的波動對系統(tǒng)有影響,。
此同類機(jī)子俺們早先采用同步分流馬達(dá)方案,僅承重量小一點(diǎn),,已成功用于機(jī)子,。這次如果采用位移傳感器方案的話,主要還是從考慮穩(wěn)定性和安全可靠性,。因?yàn)榇讼到y(tǒng)必須絕對可靠,。
請玩過類似系統(tǒng)的大俠們指教。

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2#
發(fā)表于 2013-10-4 14:07:13 | 只看該作者
大蝦,,這個(gè)要看你控制精度,1 g( ]& w7 H4 Z4 j+ ]* p+ A# V
; x: }9 |7 e. g  X
一個(gè)是速度問題,,假如速度很低,,就沒問題,速度高了,,才有精度誤差問題,,+ j0 @# p" ]" u7 q8 }. w  i& D

' f7 v3 V/ }8 B% N2 ]+ C% r) ~# m再一個(gè),就是可以采用機(jī)械同步軸,,這個(gè)最可靠,,就什么類型的液壓系統(tǒng)都可以了,
$ p; f; u" p' w, t8 Q: v9 F% L# J) u( R. A
舉個(gè)我玩過的具體例子,,都是成功過的例子,,那個(gè)1600噸液壓機(jī),用的是同步軸,,就是齒輪齒條的,,系統(tǒng)有6個(gè)大缸,回油有節(jié)流調(diào)節(jié),,就什么問題都沒有了,,
. X# a  N2 L9 J0 e% N0 G7 z; N9 z! C3 e) j! [
另外,你用傳感器的方式,,肯定沒啥問題,,我也用過,控制8個(gè)大缸都可以,,設(shè)置‘一主多仆’的方式,,
- T9 k; W2 h& H" i: ?4 t0 j* c% x6 V% Q
最初沒有電子監(jiān)測系統(tǒng)的年代,我還設(shè)計(jì)過全液壓壓力隨動的系統(tǒng),,在煤礦上的,,都通過了形式試驗(yàn),那時(shí)是1987年底,,

點(diǎn)評

哈哈,,螺旋大蝦,你那個(gè)辦法適合‘初調(diào)試’,我也這么玩,,可以迅速找到‘初始大問題’,,避免意外損壞,到精調(diào)就不行了,,俺給人家寫數(shù)模,,里面也有‘硬頂’的步驟,就是‘投降會死人’的條件下,,要折中一下,,哈哈,  發(fā)表于 2013-10-4 15:53
俺調(diào)伺服的時(shí)候,,通常會將各種監(jiān)控設(shè)得比較敏感,。就是讓系統(tǒng)自己投降,省得得時(shí)時(shí)想著急停按鈕的位置,。哈哈  發(fā)表于 2013-10-4 15:35
精度速度不高,,主從就夠了。呵呵,�,!巴督怠辈荒苷f,只能考慮“轉(zhuǎn)進(jìn)”,,呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 15:20
哈哈,螺旋大蝦,,那叫‘卸載’,,說‘投降’這倆字,俺不敢,,小心有人要罵人,,很‘敏感’的詞匯,另外,,卸載來不及了,,大缸要被壓爆的,我在大同,,見過英國的大缸被壓爆的,,看得目瞪口呆,那大概就是‘投降’了,,  發(fā)表于 2013-10-4 15:13
無論什么策略,,都要充分考慮系統(tǒng)什么時(shí)候“投降”。打不過,,投降還不行嗎,。  發(fā)表于 2013-10-4 15:10
螺旋說的不錯(cuò),是那個(gè)概念,  發(fā)表于 2013-10-4 15:09
精度,,速度要求不高,,主從同步就可以了。液壓支架實(shí)驗(yàn)臺的加載系統(tǒng)采用的控制策略是交叉耦合策略,。簡單說就是位移反饋是和平均位移比較得來的,,而不是自身�,?刂凭群汪敯粜远急戎鲝囊�,。  發(fā)表于 2013-10-4 15:08
生活嗎,有啥玩啥,,基本也沒得選擇,,液壓,學(xué)問大了,,俺至今都不敢說懂75%,,為什么做液壓系統(tǒng)調(diào)試的收入非常高?就是既要學(xué)問,,又要經(jīng)驗(yàn),,不簡單,俺請那位一直糾纏罵俺的家伙過來討論一下,,他不來,,哈哈,  發(fā)表于 2013-10-4 15:00
大俠玩得深,,控制系統(tǒng)俺才玩到25MPA,,再上去就沒有一點(diǎn)兒的感覺了,呵呵 ,。海水么,,估計(jì)不乍可能玩到了,那又是一層的玩意兒了,。,。呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 14:57
是的,大蝦,,我就常玩高壓的,,壓力從250到320還好處理,從320到450,,問題就成倍數(shù)增加,,到我們玩海底東西的時(shí)候,海水是從閥體外面加壓進(jìn)來的,,就不是一個(gè)概念了,,哈哈,,  發(fā)表于 2013-10-4 14:48
高壓伺服,一個(gè)是管路要短,,管子要厚,,剛性要夠,再一個(gè)就是基礎(chǔ)頻率這些東西不能與閥有沖突,,我因?yàn)橥孳垯C(jī),,早年玩AGC,你這個(gè)相當(dāng)于中間包車系統(tǒng),,精度應(yīng)該不高,,而大板坯的液壓振動系統(tǒng)也是多缸的,伺服系統(tǒng)的  發(fā)表于 2013-10-4 14:45
壓力高,,相當(dāng)于增益大,,易產(chǎn)生不穩(wěn)定現(xiàn)象。做過試驗(yàn),,壓力高時(shí)明顯抖動厲害,。。呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 14:45
遇到過管道內(nèi)部干涉波動引起不穩(wěn)定的事例,,所以后來設(shè)計(jì)一般多很注重系統(tǒng)剛度,。再次感謝。  發(fā)表于 2013-10-4 14:41
再一個(gè)就是大缸內(nèi)的壓力波問題,,伺服閥給大缸進(jìn)油,,是非穩(wěn)態(tài)行為,高壓下,,一定會導(dǎo)致振蕩,,這個(gè)不可避免,其核心問題是怎么正確檢測,,這是關(guān)鍵,就是說假如檢測的不準(zhǔn)確,,就導(dǎo)致反饋不準(zhǔn)確,,對閥的控制就不準(zhǔn)確  發(fā)表于 2013-10-4 14:37
明白了,俺這個(gè)系統(tǒng)精度要求到不是主要的,。主要是讓確認(rèn)一下,,是否可行。感謝大俠,。  發(fā)表于 2013-10-4 14:36
高速是個(gè)復(fù)雜問題,,一個(gè)就是大蝦說的流量問題,你看高速系統(tǒng),,伺服閥都是離大缸非常近,,另外有蓄能器,再一個(gè)就是干擾,一個(gè)是管路系統(tǒng)壓力波自身的干擾,,導(dǎo)致伺服閥兩側(cè)壓力的變化,,而產(chǎn)生流量誤差,  發(fā)表于 2013-10-4 14:34
大俠所說高速是否就是流量必須足夠,,否則會引起某一缸瞬間動作時(shí)壓力波動對其他缸的影響,。  發(fā)表于 2013-10-4 14:30
另外,對于高速的,,可以用‘算法’加以抑制,,比如航空系統(tǒng)的,動作就非�,?�,,它就是用‘算法’來抑制那些‘非正常狀態(tài)’,大蝦,,看我那個(gè)試驗(yàn)倉了,?那是低壓小型的,高壓就有你說的壓力波干擾,,就是算法抑制的,,  發(fā)表于 2013-10-4 14:23
只要速度不很高,液壓系統(tǒng)有‘反應(yīng)時(shí)間’,,你說的問題就可以避免,,只有當(dāng)高速的時(shí)候,就是一個(gè)控制環(huán)節(jié)的信號沒有執(zhí)行完,,就馬上要開始第二環(huán),,再加上缸內(nèi)壓力波造成檢測‘偽信號’,就有可能,,低速就沒問題,,  發(fā)表于 2013-10-4 14:21
因?yàn)楹茉缰鞍惩孢^兩油缸的線性同步系統(tǒng),當(dāng)時(shí)就產(chǎn)生了相互干涉現(xiàn)象,,查了很久才明白過來,。  發(fā)表于 2013-10-4 14:18
感謝大俠。同步軸在此機(jī)構(gòu)上不能采用,,只能采用一主多仆方式,。俺主要是考慮在工作中會不會產(chǎn)生多缸耦合現(xiàn)象,從而使系統(tǒng)不乍穩(wěn)定,。  發(fā)表于 2013-10-4 14:14

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3#
發(fā)表于 2013-10-4 15:02:35 | 只看該作者
請教同步分流馬達(dá)是什么,?是分配泵嗎?
4#
 樓主| 發(fā)表于 2013-10-4 15:40:05 | 只看該作者
成形極限 發(fā)表于 2013-10-4 15:02
+ t+ q' {& c) b/ _2 f! R3 T# y* \請教同步分流馬達(dá)是什么,?是分配泵嗎,?
* i0 m* A2 `1 j, v$ A1 U
也有叫流量分配器的,。4 y: s( |2 m* R" o6 m8 ]! E
應(yīng)用有三:* u% F2 j* }' ?  T
1.作為流量平衡裝置,同步操作多個(gè)油缸或馬達(dá),。
6 a) v2 k) f1 u! C# G' J; ^- n2.作為流量分配裝置,,按系統(tǒng)要求公配泵的輸出流量
* p! L# q9 x; ^4 Z4 P3.作為增壓裝置,使分流器的某一輸出口壓力超過泵的輸出壓力,。
1 g) D; x- J/ \詳見有關(guān)樣本,。
5#
發(fā)表于 2013-10-4 16:10:01 | 只看該作者
本帖最后由 g2096 于 2013-10-4 17:36 編輯 ' w; x2 M4 M0 N; s7 v8 @- L0 y

( k; @  Z; }3 _1 s1 s機(jī)械同步簡單可靠,我們的4-8個(gè)油馬達(dá)就是機(jī)械同步,。油馬達(dá)參數(shù)25MPa,、40ml/rev。開始是其它辦法,,不如機(jī)械同步省心,。

點(diǎn)評

請教一下,機(jī)械同步是什么樣的一種結(jié)構(gòu)?  發(fā)表于 2016-10-30 00:06
老師傅說的是,,哪有萬能藥,。  發(fā)表于 2013-10-6 14:48
機(jī)械同步當(dāng)然最省心。不過在油缸不規(guī)則分布或間距很大或者數(shù)量更多的時(shí)候,,使用就不方便了,。  發(fā)表于 2013-10-6 13:18
6#
發(fā)表于 2013-10-4 18:34:18 | 只看該作者
這么大的負(fù)載,必須用比例閥控制以便實(shí)現(xiàn)軟起軟停功能,。如果速度很低,,而且同步精度不高,2%左右,,可以使用1個(gè)比例閥+柱塞式同步馬達(dá)的方式,,控制簡單可靠,。如果速度高,,或者同步精度要求高,那就得用4個(gè)比例閥+位置傳感器的方式,。3 f) s$ @+ x# I" k+ a
你所謂的耦合現(xiàn)象應(yīng)該是兩缸同步的比例系數(shù)過大造成的,,自動化初哥急于求成常犯的毛病,。

點(diǎn)評

閉環(huán)控制就是偏差控制,動態(tài)特性不一致可以糾正,。雙缸同步偏差由兩部分組成,目標(biāo)值偏差加上雙缸位置同步偏差,。雙缸偏差增益過大時(shí)就會出現(xiàn)樓主所謂的耦合現(xiàn)象,。另,油缸頂升就只考慮一個(gè)自由度,。  發(fā)表于 2013-10-5 20:37
耦合不是大俠說的那個(gè)概念,。多自由度,,如果每個(gè)缸的動態(tài)特性完全一致,那就沒有耦合,。但這個(gè)僅理論上成立,,實(shí)際不存在,只能盡量保持一致,。強(qiáng)耦合,,只能從策略上減少其影響,不能完全避免,。  發(fā)表于 2013-10-5 11:23
感謝感謝,。  發(fā)表于 2013-10-5 07:52
7#
發(fā)表于 2013-10-4 19:22:35 | 只看該作者
有技術(shù)點(diǎn)
8#
發(fā)表于 2013-10-5 15:55:43 | 只看該作者
建議用單個(gè)的比例換向閥和位移傳感器組成的形式各自控制,或者是采用同步分流(集流)閥控制,。

點(diǎn)評

感謝感謝  發(fā)表于 2013-10-5 16:17
9#
發(fā)表于 2013-10-5 20:45:09 | 只看該作者
本帖最后由 害怕伏櫪 于 2013-10-5 21:16 編輯 ' v2 ]6 Z0 l; i. p( V( c/ W0 s

2 y3 x! v5 M; \. J. l0 a其實(shí),,何必要用比例閥。
( \8 a* ~5 Y  n2 |) k4 h每個(gè)缸配置一臺變頻電機(jī)拖動的泵,,用位移傳感器與PLC閉環(huán)控制泵的轉(zhuǎn)速不更好些,?' M2 V7 n$ h% u

點(diǎn)評

泵在低轉(zhuǎn)速下運(yùn)轉(zhuǎn)沒有問題,即使容積效率有變化,,閉環(huán)控制也足夠反應(yīng),。  發(fā)表于 2013-10-6 13:14
油泵進(jìn)油口低于油箱液面就行。  發(fā)表于 2013-10-6 13:11
感謝彭老師,。不過似乎在電機(jī)低頻段,,油泵吸油可能存在問題。詳細(xì)沒有研究過,。  發(fā)表于 2013-10-6 08:08
10#
發(fā)表于 2013-10-7 22:07:09 | 只看該作者
在電機(jī)低頻段,,油泵吸油可能存在問題,可以采用低壓補(bǔ)液泵消除吸油的問題
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