液壓馬達的控制精度問題

icekk

有一系統(tǒng)采用液壓馬達驅(qū)動設計:

液壓馬達出軸通過2倍齒輪減速驅(qū)動一變化負載,，負載軸同軸安裝軸編碼器,，液壓馬達通過比例換向閥控制,，負載為變化轉(zhuǎn)矩,，最大約200N.M，液壓馬達額定輸出轉(zhuǎn)矩約150N.M,。
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問題如下：
0 e2 O' s, R# Y通過主軸編碼器及比例閥控制,，在次狀況下能否精確控制負載軸準確旋轉(zhuǎn)一周,？誤差大概怎樣？有此應用經(jīng)驗的朋友來說下,。
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w91678

誤差挺大的,，按照理論正常最大范圍有5%左右

david1973

比例閥控制的是流量,，也就是馬達速度。定位精度指的是角度,，所以在開環(huán)模式下這個精度跟轉(zhuǎn)速有關,，轉(zhuǎn)速越低精度越高；閉環(huán)模式下跟編碼器的精度有關,，跟要求的定位時間有關,。

icekk

轉(zhuǎn)速不高，液壓馬達轉(zhuǎn)速60轉(zhuǎn)左右,，負載轉(zhuǎn)矩是變化的,。軸編碼器的精度足夠。
1 a1 s# B1 w2 Q. U/ l; U6 O5 ]大致的控制思路是液壓馬達通過比例換向閥做加減速控制,，加減速曲線可以盡量平穩(wěn),，定位時間充裕，在基本轉(zhuǎn)動至目標角度時切換至液壓馬達背壓狀態(tài)制動,，此時可以認為速度已經(jīng)很低,。
/ V. C7 p  ]4 D- y只是考慮在液壓馬達依靠背壓制動情況下，估計負載的慣量作用下液壓馬達內(nèi)泄及液壓震蕩可能會有位置的少許變動,。但這個大致的角度變動量會有多大幅度呢,？

david1973

你說的情況屬于開環(huán)控制,，如果程序做的好，精度大約是5%以內(nèi),。閉環(huán)控制大約能達到1%-3%以內(nèi),，大小取決于比例閥的性能。高頻響比例閥做到0.5-1%都沒問題,。
  F, i7 {6 o( E如果轉(zhuǎn)速降低很多,，精度還可以提高。

擺線馬達qpp

論壇臥虎藏龍�,�,！厲害！

貝貝

誤差的根源有以下幾個：比例閥的控制死區(qū),、比例閥的分辨率,、齒輪減速箱齒輪之間的游隙及齒的剛度、馬達的容積效率,、管路是硬管還是軟管,、馬達的摩擦力矩、傳感器的精度等因素,。
  {$ u, o' {5 K從你的問題看,，閥和傳感器精度足夠，就要考慮馬達容積效率的問題了,，這個對剛度影響很大的

貝貝

內(nèi)泄就是容積效率的表現(xiàn)形式

貝貝

貝貝 發(fā)表于 2014-4-9 18:07
) M1 A4 o/ _+ P5 f7 y內(nèi)泄就是容積效率的表現(xiàn)形式

承蒙夸獎，謝謝,！

dahuaxy

就是來悄悄的學技術的,，頂樓主