液壓馬達(dá)的控制精度問題

icekk

有一系統(tǒng)采用液壓馬達(dá)驅(qū)動設(shè)計(jì):

. O7 q7 F5 |! ^* G. c4 {液壓馬達(dá)出軸通過2倍齒輪減速驅(qū)動一變化負(fù)載,，負(fù)載軸同軸安裝軸編碼器，液壓馬達(dá)通過比例換向閥控制,，負(fù)載為變化轉(zhuǎn)矩，最大約200N.M，液壓馬達(dá)額定輸出轉(zhuǎn)矩約150N.M,。

5 s% ^- z- z% [$ A% O. c" r問題如下：
8 Q  ?! t9 I& |# W8 _通過主軸編碼器及比例閥控制，在次狀況下能否精確控制負(fù)載軸準(zhǔn)確旋轉(zhuǎn)一周,？誤差大概怎樣,？有此應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)的朋友來說下。
& p1 }# G7 ~# j# S6 ]

w91678

誤差挺大的,，按照理論正常最大范圍有5%左右

david1973

比例閥控制的是流量,，也就是馬達(dá)速度。定位精度指的是角度,，所以在開環(huán)模式下這個(gè)精度跟轉(zhuǎn)速有關(guān),，轉(zhuǎn)速越低精度越高；閉環(huán)模式下跟編碼器的精度有關(guān),，跟要求的定位時(shí)間有關(guān),。

icekk

轉(zhuǎn)速不高，液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速60轉(zhuǎn)左右,，負(fù)載轉(zhuǎn)矩是變化的,。軸編碼器的精度足夠。
大致的控制思路是液壓馬達(dá)通過比例換向閥做加減速控制,，加減速曲線可以盡量平穩(wěn),，定位時(shí)間充裕，在基本轉(zhuǎn)動至目標(biāo)角度時(shí)切換至液壓馬達(dá)背壓狀態(tài)制動,，此時(shí)可以認(rèn)為速度已經(jīng)很低,。
只是考慮在液壓馬達(dá)依靠背壓制動情況下，估計(jì)負(fù)載的慣量作用下液壓馬達(dá)內(nèi)泄及液壓震蕩可能會有位置的少許變動,。但這個(gè)大致的角度變動量會有多大幅度呢,？

david1973

你說的情況屬于開環(huán)控制，如果程序做的好,，精度大約是5%以內(nèi),。閉環(huán)控制大約能達(dá)到1%-3%以內(nèi)，大小取決于比例閥的性能。高頻響比例閥做到0.5-1%都沒問題,。
8 |+ E  I) _' I8 f3 s( y如果轉(zhuǎn)速降低很多,，精度還可以提高。

擺線馬達(dá)qpp

論壇臥虎藏龍�,�,！厲害！

貝貝

誤差的根源有以下幾個(gè)：比例閥的控制死區(qū),、比例閥的分辨率,、齒輪減速箱齒輪之間的游隙及齒的剛度、馬達(dá)的容積效率,、管路是硬管還是軟管,、馬達(dá)的摩擦力矩、傳感器的精度等因素,。
9 F$ Q' n4 R2 o5 T  h從你的問題看,，閥和傳感器精度足夠，就要考慮馬達(dá)容積效率的問題了,，這個(gè)對剛度影響很大的

貝貝

內(nèi)泄就是容積效率的表現(xiàn)形式

貝貝

貝貝 發(fā)表于 2014-4-9 18:07
內(nèi)泄就是容積效率的表現(xiàn)形式

0 ]! M- R/ u& e$ O% E承蒙夸獎(jiǎng),，謝謝,！

dahuaxy

就是來悄悄的學(xué)技術(shù)的，頂樓主