國產(chǎn)的四軸碼垛機(jī)器人,，我認(rèn)為結(jié)構(gòu)有問題

loligo

國產(chǎn)的四軸碼垛機(jī)器人大多是混聯(lián)式四連桿機(jī)構(gòu),，
' F: c5 a5 [8 G3 q# p' j4 T而像ABB,、KUKA,、安川、發(fā)那科都采用了通用的串聯(lián)旋轉(zhuǎn)軸式的結(jié)構(gòu),。
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是什么原因呢,？

網(wǎng)上說四連桿式的容易實(shí)現(xiàn)末端的垂直和水平直線運(yùn)動，只需要一個電機(jī)帶動絲杠的運(yùn)動就可以實(shí)現(xiàn),，更加符合流水線碼垛作業(yè)的工況要求,，控制起來更容易實(shí)現(xiàn),。

我認(rèn)為這種結(jié)構(gòu)有自身的問題：
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（1）直線運(yùn)動的慣性力難以平衡
（2）第二、三軸傳動鏈長,，誤差容易放大,，結(jié)構(gòu)件加工裝配精度要求高

loligo

老鷹這標(biāo)題改的，只是想提出個問題大家探討一下,，期待對碼垛機(jī)的發(fā)展有一個大概了解

loligo

這種結(jié)構(gòu)應(yīng)該是從日本那智不二越開始的,，
http://www.nachi-china.com.cn/rob/index.htm
" l! U6 X  W# U1 L  c
7 }% @- K) G) P, D3 |0 ?& g他們現(xiàn)在已經(jīng)沒有用這種結(jié)構(gòu)的碼垛了
  s- y: w5 B# X' T. H! q算是比較老的結(jié)構(gòu)了，
( s7 L3 b6 h& M& T4 [" J國內(nèi)這種結(jié)構(gòu)還是有在用
" Y# Q% B* H1 L) w& _1 v& ghttp://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod ... page%3D1&page=1

lngk

四連桿式的容易實(shí)現(xiàn)末端的垂直和水平直線運(yùn)動,。

wshtrtf

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力，這個如何平衡,？,？

ZOJQR

這種碼垛機(jī)械器人是基于平衡吊原理來設(shè)計(jì)的，國內(nèi)很多廠家生產(chǎn)這種機(jī)器人,，其中上海沃迪生產(chǎn)應(yīng)此類機(jī)器人的水平最高,，日本不二生產(chǎn)的此類產(chǎn)品在國內(nèi)應(yīng)用也比較廣。

wshtrtf

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-11 22:22
- `9 b7 I6 H, i, k) k8 S& q# L. J旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力,，這個如何平衡,？？

直線的也可以進(jìn)行配重的
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loligo

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-14 16:54
* J; f! W5 n- p3 u7 O+ j- a直線的也可以進(jìn)行配重的

不可否認(rèn)直線運(yùn)動可以配重,，但麻煩很多

wshtrtf

loligo 發(fā)表于 2014-6-15 10:50
不可否認(rèn)直線運(yùn)動可以配重,，但麻煩很多

利用彈簧是不是也可以。
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赤發(fā)鬼李逵

這種碼垛機(jī)比較簡單成本低許多地方要求不高用起來還行干點(diǎn)復(fù)雜的活就不行了不過碼垛本來就是搬運(yùn)工做的吧,！