solidworks motion仿真中角加速度曲線問題

linheng0519

最近在做一臺SCARA機器人仿真，給機器人其中一個關(guān)節(jié)施加一個馬達(dá),，用三次多項式函數(shù)驅(qū)動馬達(dá),。馬達(dá)角度按照函數(shù)隨時間變化,，但理論曲線和仿真做出來的曲線里加速度不一樣，理論曲線里加速度是該從正到負(fù),，但仿真出來的曲線,，從正到最小值后又上升到最大值，這是什么原因,，望高人解答，不知道我有沒有描述清楚問題,。
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關(guān)節(jié)一理論運動曲線,，第三幅圖為加速度曲線，從正到負(fù)
. Q) H% a% s2 o8 F/ h' k關(guān)節(jié)一仿真加速度曲線,，只有正值

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寂靜天花板

6 _7 a- l: Y* M- {* I
+ \6 A' P  o  c& K顯然兩個圖的區(qū)別在加速度的方向,，理論圖表示的是加速度由大到零，接著是由零向相反方向的加速度
仿真圖則顯然只表達(dá)了加速度的數(shù)值變化，而沒有方向,，因為加速度方向是與力F方向一致的,，有時盡管運動方向沒變，但F力方向改變了,，則加速度方向也改變了,。那么問題來了，在運動仿真的選項中樓主如何勾選的呢

linheng0519

寂靜天花板 發(fā)表于 2014-12-29 09:41
顯然兩個圖的區(qū)別在加速度的方向,，理論圖表示的是加速度由大到零,，接著是由零向相反方向的加速度
# u9 W& b5 m( n: i" U- c7 H% G仿真圖則 ...

第一次用，不知道哪里可以設(shè)置仿真選項,，還請大俠指教

linheng0519

/ A" m& N7 L1 A) s似乎找到了原因

掃街

樓主找到了,，俺猜，你給的是電機的加速度曲線,，但仿真時求的是那個藍(lán)桿的角加速度曲線,。
切向加速度：質(zhì)點作曲線運動時所具有的沿軌道切線方向的加速度。其值為線速度對時間的變化率,。當(dāng)它與線速度方向相同時,，質(zhì)點的線速度將增大；當(dāng)與線速度方向相反時,，質(zhì)點的線速度將減小,。
- f+ i. ^6 i0 h$ ^, Q! U% U法向加速度：質(zhì)點作曲線運動時，所具有的沿軌道法線方向的加速度,。數(shù)值上等于速度v 的平方除曲率半徑r ,，即v^2 / r ;或角速度ω的平方與半徑r的乘積,即(ω^2)r。其作用只改變物體速度的方向,，但不改變速度的大小,。

角加速度描述剛體角速度的大小和方向?qū)�時間變化率的物理量,一個以弧度為單位的圓（一個圓周為2π,即：360度=2π),在單位時間內(nèi)所走的弧度即為角速度。

linheng0519

掃街 發(fā)表于 2014-12-29 16:27
$ u% V9 }$ G. t9 O1 B9 S樓主找到了,，俺猜,，你給的是電機的加速度曲線，但仿真時求的是那個藍(lán)桿的角加速度曲線,。
! }8 ^1 [7 w8 R! Z切向加速度：質(zhì)點 ...

掃街大俠好,，我是求的馬達(dá)的角加速度，一開始選的幅值,，后來改為Z軸的分量就對了,，
1 B  A! J* F. k4 P0 a6 N( ?4 _一直不知道solidworks這么強大。最近寫畢業(yè)論文,，看別人用ansys做模態(tài)分析,，用adams做運動學(xué)動力學(xué)仿真,，但我用solidworks好像全部可以搞定，特別是這次函數(shù)驅(qū)動馬達(dá),，印象深刻

庫兒123

大俠們,，麻煩問一下，怎樣打開電機的編程界面,，可以自己設(shè)置函數(shù)就行驅(qū)動�,。�

zjhzsz

linheng0519 發(fā)表于 2014-12-29 18:56
* P) S6 S+ Y' O- a$ F4 G1 M掃街大俠好,，我是求的馬達(dá)的角加速度,，一開始選的幅值，后來改為Z軸的分量就對了,，
一直不知道solidwo ...

- P( L0 V! j6 ?* \- ^7 h9 o幅值和Z軸分量 到底啥差別
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