solidworks motion仿真中角加速度曲線問題

linheng0519

, _6 p# ~" Z$ T8 r最近在做一臺SCARA機器人仿真,，給機器人其中一個關(guān)節(jié)施加一個馬達，用三次多項式函數(shù)驅(qū)動馬達,。馬達角度按照函數(shù)隨時間變化,，但理論曲線和仿真做出來的曲線里加速度不一樣，理論曲線里加速度是該從正到負(fù),，但仿真出來的曲線,，從正到最小值后又上升到最大值，這是什么原因,，望高人解答,，不知道我有沒有描述清楚問題。
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1 v  ?- `0 A* u5 b* _5 n! n2 k& R2 F& v關(guān)節(jié)一理論運動曲線,，第三幅圖為加速度曲線,，從正到負(fù)
* I+ s: X/ w1 B8 `- P6 V: G2 a* p0 v關(guān)節(jié)一仿真加速度曲線，只有正值

5 V# W8 F, Y. L  B

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寂靜天花板

顯然兩個圖的區(qū)別在加速度的方向，理論圖表示的是加速度由大到零,，接著是由零向相反方向的加速度
仿真圖則顯然只表達了加速度的數(shù)值變化,，而沒有方向，因為加速度方向是與力F方向一致的,，有時盡管運動方向沒變,，但F力方向改變了，則加速度方向也改變了,。那么問題來了,，在運動仿真的選項中樓主如何勾選的呢

linheng0519

寂靜天花板 發(fā)表于 2014-12-29 09:41
顯然兩個圖的區(qū)別在加速度的方向，理論圖表示的是加速度由大到零,，接著是由零向相反方向的加速度
) z* o% T6 l& [4 X$ R( J* B仿真圖則 ...

* J1 H1 b$ A8 S) r第一次用,，不知道哪里可以設(shè)置仿真選項，還請大俠指教

linheng0519

: o" A6 H) q! b9 t似乎找到了原因
% Z5 U  y3 G1 M1 N; ?7 D8 K* @

掃街

樓主找到了,，俺猜,，你給的是電機的加速度曲線，但仿真時求的是那個藍(lán)桿的角加速度曲線,。
2 Q. b, J" Y3 `& o% a+ d切向加速度：質(zhì)點作曲線運動時所具有的沿軌道切線方向的加速度,。其值為線速度對時間的變化率。當(dāng)它與線速度方向相同時,，質(zhì)點的線速度將增大,；當(dāng)與線速度方向相反時，質(zhì)點的線速度將減小,。
3 \: |% J- v  \) S" ~5 D* l法向加速度：質(zhì)點作曲線運動時,，所具有的沿軌道法線方向的加速度。數(shù)值上等于速度v 的平方除曲率半徑r ,，即v^2 / r ;或角速度ω的平方與半徑r的乘積,即(ω^2)r,。其作用只改變物體速度的方向,，但不改變速度的大小。
2 |' }# K" \5 T6 ?# g1 S& S; S
角加速度描述剛體角速度的大小和方向?qū)�時間變化率的物理量,一個以弧度為單位的圓（一個圓周為2π,即：360度=2π),在單位時間內(nèi)所走的弧度即為角速度,。

linheng0519

掃街 發(fā)表于 2014-12-29 16:27
9 [) I  n# E9 P% ]1 t3 D樓主找到了,，俺猜，你給的是電機的加速度曲線,，但仿真時求的是那個藍(lán)桿的角加速度曲線,。
切向加速度：質(zhì)點 ...

  y9 T) y! }3 v掃街大俠好，我是求的馬達的角加速度,，一開始選的幅值,，后來改為Z軸的分量就對了，
一直不知道solidworks這么強大,。最近寫畢業(yè)論文,，看別人用ansys做模態(tài)分析，用adams做運動學(xué)動力學(xué)仿真,，但我用solidworks好像全部可以搞定,，特別是這次函數(shù)驅(qū)動馬達，印象深刻
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庫兒123

大俠們,，麻煩問一下,，怎樣打開電機的編程界面，可以自己設(shè)置函數(shù)就行驅(qū)動�,�,？

zjhzsz

linheng0519 發(fā)表于 2014-12-29 18:56
掃街大俠好，我是求的馬達的角加速度,，一開始選的幅值,，后來改為Z軸的分量就對了，
" K" }: g$ c9 K  q/ H一直不知道solidwo ...

' z$ n0 [, s3 o; c8 \! o幅值和Z軸分量 到底啥差別