伺服電機啟動后驅(qū)動器停止問題求助

滅嘎嘎

各位大俠好，小弟公司是做自控領(lǐng)域電子產(chǎn)品的，主要逆向一些國外非標(biāo)機器上的一些控制器、驅(qū)動器之類。最近一個項目是做一個伺服電機的驅(qū)動器，驅(qū)動器驅(qū)動電機低速轉(zhuǎn)動。電機是定制的太平洋電機,，去年一個項目也做過該電機的另一種驅(qū)動器,，當(dāng)時為了測試仿制的驅(qū)動器性能我設(shè)計了一個電機負(fù)載試驗臺，如下圖所示


結(jié)構(gòu)很簡單左側(cè)伺服電機通過梅花型彈性聯(lián)軸器和右側(cè)的磁滯制動器連接,，磁滯制動器通電后產(chǎn)生提供負(fù)載,，驅(qū)動器驅(qū)動電機拖著制動器轉(zhuǎn)動，測一下電機的轉(zhuǎn)速合格了說明仿制的驅(qū)動器OK,！當(dāng)時的驅(qū)動器驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速都高所以這個結(jié)構(gòu)使用起來沒有任何問題,。
現(xiàn)在新的驅(qū)動器是驅(qū)動電機低速轉(zhuǎn)動，在這個試驗臺上實驗時,，制動器不加電,，處于無負(fù)載狀態(tài)，開關(guān)打開電機轉(zhuǎn)一下驅(qū)動器就重啟,，然后電機拖著制動器反轉(zhuǎn)幾圈停止,。奇怪的是我們把電機的安裝板拆掉，拿手抱著電機,，電機能帶著制動器滿滿轉(zhuǎn)動,。我們分析可能是這個驅(qū)動器驅(qū)動時啟動轉(zhuǎn)矩小（0.5N*M）,，然后實驗臺精度不夠,，同軸度不好，附加的轉(zhuǎn)矩大,，電機無法啟動,。但是裝上后，感覺也沒有多大的同軸度誤差,，拿手輕輕轉(zhuǎn)動軸就可以轉(zhuǎn)動自如（制動器加聯(lián)軸器加電機的轉(zhuǎn)動慣量也就70kg*cm^2）,。單位小，調(diào)整同軸度沒有工具只能通過尺子靠著憑感覺調(diào),，一天了也沒個結(jié)果,。想問下各位大神，會不會有其他情況會導(dǎo)致類似的現(xiàn)象發(fā)生,。懇請各位提點意見或者指點下思路。

鑫森淼炎垚

用手能轉(zhuǎn)動,，可能應(yīng)該不是機械問題,。

l55949416

拿個杠桿表打下同軸度

滅嘎嘎

l55949416 發(fā)表于 2015-8-13 20:58
拿個杠桿表打下同軸度

找了下打表找同軸度的方式，一般都是雙表,，我這個結(jié)構(gòu)剛上班做的太腦殘,，沒考慮這問題，聯(lián)軸器軸套都縮在安裝板里面了,，打表都打不了

滅嘎嘎

鑫森淼炎垚 發(fā)表于 2015-8-13 20:45
用手能轉(zhuǎn)動,，可能應(yīng)該不是機械問題。

拿手感覺挺清的,，問題是這個驅(qū)動器的啟動力矩也小,，我們這做電氣的說是0.5N*m，都是逆向國外的板子,，好多東西他也說不清,，現(xiàn)在我倆都不知道是機械的還是電氣的原因領(lǐng)導(dǎo)在后面急死了

螺旋線

挺奇怪的事情,，因為樓主的說法挺奇怪,。
1，什么叫啟動扭矩,？難道說的是堵轉(zhuǎn)扭矩,？
一個堵轉(zhuǎn)扭矩為2N.M的三菱HF75電機，最大的旋轉(zhuǎn)慣量才18.2,。那你的電機旋轉(zhuǎn)慣量多少,？
2，即使電機無法啟動,，那究竟是什么超了,？過電流？動態(tài)誤差超差,？驅(qū)動難道不處理這些異常情況,？就算是急停，也不能驅(qū)動器重啟啊,，斷掉使能并給出相應(yīng)的報警信息才是正常的做法,。
另外問下，你這個電機和驅(qū)動究竟有什么特殊的地方,？要求低速,，那低到多少,？
低速，還要穩(wěn)定,，對電機要求很高,，尤其是要針對齒槽力矩進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計。再一個就是控制策略,，也是不同的,。
我用過力士樂的最低端的電機和驅(qū)動，128線的編碼器,，帶載,，5毫米螺距的絲杠，0.1mm/min進(jìn)給,，無爬行現(xiàn)象,。

滅嘎嘎

螺旋線 發(fā)表于 2015-8-13 21:45
挺奇怪的事情,，因為樓主的說法挺奇怪。
1,，什么叫啟動扭矩,？難道說的是堵轉(zhuǎn)扭矩？
一個堵轉(zhuǎn)扭矩為2N.M的三 ...

謝謝師傅的回答,！
我對電機的一些基本知識有點匱乏,，表達(dá)存在問題，望海涵,。
0.5N*M的啟動扭矩是做驅(qū)動器的同事所說,，我想他的意思應(yīng)該是負(fù)載在0.5N*M以下的都應(yīng)該能起的來的意思。
電機無法啟動具體哪個超了,，我們今天沒有測,，只顧著考慮是結(jié)構(gòu)的原因了。驅(qū)動器重啟不準(zhǔn)確,，應(yīng)該是電機啟動一瞬間然后驅(qū)動器就停止了,，然后電機反轉(zhuǎn)幾圈停下來。這個驅(qū)動器不像那種可以設(shè)置很多參數(shù),，給出很多指示信息的那種，它就是一個簡單的板子,，一個使能,，兩個控制口,，輸出兩種工作模式。我們現(xiàn)在用的是其中一種低速模式（設(shè)備調(diào)試時用的）,，轉(zhuǎn)速大概一分鐘一百轉(zhuǎn),，電機空載的時候在這種模式下就有明顯的振動。電機真正工作時,，工作在另外一個模式（速度快點,，具體多少還不知道），帶著一個慣量不大的轉(zhuǎn)盤,，有信號進(jìn)來就轉(zhuǎn)動60度剔除一個東西,，負(fù)載很小。
慣量不匹配的問題我們也考慮了,，但是這電機是定制的,，現(xiàn)在也不知道它的慣量是多少，類比同廠家類似規(guī)格的,，慣量應(yīng)該是制動器的1/3的樣子,，具體我記不太清了，明天查一下再請教,。
另外說道堵轉(zhuǎn)還一個特別奇怪的現(xiàn)象,，我們試過把制動器加點磁滯制動器提供4N*M左右的負(fù)載，電機居然不會發(fā)生啟動后驅(qū)動器停止的現(xiàn)象,，驅(qū)動器還在工作,，但是電機軸不轉(zhuǎn)，有“咔咔咔”聲音發(fā)出,，這個應(yīng)該是堵轉(zhuǎn)吧,？
再次感謝師傅的關(guān)注。