伺服電機(jī)啟動(dòng)后驅(qū)動(dòng)器停止問題求助

滅嘎嘎

各位大俠好,，小弟公司是做自控領(lǐng)域電子產(chǎn)品的,，主要逆向一些國外非標(biāo)機(jī)器上的一些控制器,、驅(qū)動(dòng)器之類,。最近一個(gè)項(xiàng)目是做一個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器,，驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)低速轉(zhuǎn)動(dòng),。電機(jī)是定制的太平洋電機(jī),，去年一個(gè)項(xiàng)目也做過該電機(jī)的另一種驅(qū)動(dòng)器,，當(dāng)時(shí)為了測試仿制的驅(qū)動(dòng)器性能我設(shè)計(jì)了一個(gè)電機(jī)負(fù)載試驗(yàn)臺(tái)，如下圖所示


結(jié)構(gòu)很簡單左側(cè)伺服電機(jī)通過梅花型彈性聯(lián)軸器和右側(cè)的磁滯制動(dòng)器連接,，磁滯制動(dòng)器通電后產(chǎn)生提供負(fù)載,，驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)拖著制動(dòng)器轉(zhuǎn)動(dòng)，測一下電機(jī)的轉(zhuǎn)速合格了說明仿制的驅(qū)動(dòng)器OK,！當(dāng)時(shí)的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速都高所以這個(gè)結(jié)構(gòu)使用起來沒有任何問題,。
現(xiàn)在新的驅(qū)動(dòng)器是驅(qū)動(dòng)電機(jī)低速轉(zhuǎn)動(dòng)，在這個(gè)試驗(yàn)臺(tái)上實(shí)驗(yàn)時(shí),，制動(dòng)器不加電,，處于無負(fù)載狀態(tài)，開關(guān)打開電機(jī)轉(zhuǎn)一下驅(qū)動(dòng)器就重啟,，然后電機(jī)拖著制動(dòng)器反轉(zhuǎn)幾圈停止,。奇怪的是我們把電機(jī)的安裝板拆掉，拿手抱著電機(jī),，電機(jī)能帶著制動(dòng)器滿滿轉(zhuǎn)動(dòng),。我們分析可能是這個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)時(shí)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩小（0.5N*M）,，然后實(shí)驗(yàn)臺(tái)精度不夠,，同軸度不好,，附加的轉(zhuǎn)矩大，電機(jī)無法啟動(dòng),。但是裝上后,，感覺也沒有多大的同軸度誤差，拿手輕輕轉(zhuǎn)動(dòng)軸就可以轉(zhuǎn)動(dòng)自如（制動(dòng)器加聯(lián)軸器加電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量也就70kg*cm^2）,。單位小,，調(diào)整同軸度沒有工具只能通過尺子靠著憑感覺調(diào)，一天了也沒個(gè)結(jié)果,。想問下各位大神,，會(huì)不會(huì)有其他情況會(huì)導(dǎo)致類似的現(xiàn)象發(fā)生。懇請(qǐng)各位提點(diǎn)意見或者指點(diǎn)下思路,。

鑫森淼炎垚

用手能轉(zhuǎn)動(dòng)，可能應(yīng)該不是機(jī)械問題,。

l55949416

拿個(gè)杠桿表打下同軸度

滅嘎嘎

l55949416 發(fā)表于 2015-8-13 20:58
拿個(gè)杠桿表打下同軸度

找了下打表找同軸度的方式,，一般都是雙表，我這個(gè)結(jié)構(gòu)剛上班做的太腦殘,，沒考慮這問題,，聯(lián)軸器軸套都縮在安裝板里面了，打表都打不了

滅嘎嘎

鑫森淼炎垚 發(fā)表于 2015-8-13 20:45
用手能轉(zhuǎn)動(dòng),，可能應(yīng)該不是機(jī)械問題,。

拿手感覺挺清的，問題是這個(gè)驅(qū)動(dòng)器的啟動(dòng)力矩也小,，我們這做電氣的說是0.5N*m,，都是逆向國外的板子,，好多東西他也說不清,，現(xiàn)在我倆都不知道是機(jī)械的還是電氣的原因領(lǐng)導(dǎo)在后面急死了

螺旋線

挺奇怪的事情，因?yàn)闃侵鞯恼f法挺奇怪,。
1,，什么叫啟動(dòng)扭矩？難道說的是堵轉(zhuǎn)扭矩,？
一個(gè)堵轉(zhuǎn)扭矩為2N.M的三菱HF75電機(jī),，最大的旋轉(zhuǎn)慣量才18.2。那你的電機(jī)旋轉(zhuǎn)慣量多少,？
2,，即使電機(jī)無法啟動(dòng)，那究竟是什么超了,？過電流,？動(dòng)態(tài)誤差超差？驅(qū)動(dòng)難道不處理這些異常情況,？就算是急停,，也不能驅(qū)動(dòng)器重啟啊，斷掉使能并給出相應(yīng)的報(bào)警信息才是正常的做法,。
另外問下,，你這個(gè)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)究竟有什么特殊的地方？要求低速,，那低到多少,？
低速，還要穩(wěn)定,，對(duì)電機(jī)要求很高,，尤其是要針對(duì)齒槽力矩進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。再一個(gè)就是控制策略,，也是不同的,。
我用過力士樂的最低端的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)，128線的編碼器,，帶載,，5毫米螺距的絲杠，0.1mm/min進(jìn)給,，無爬行現(xiàn)象,。

滅嘎嘎

螺旋線 發(fā)表于 2015-8-13 21:45
挺奇怪的事情,，因?yàn)闃侵鞯恼f法挺奇怪,。
1，什么叫啟動(dòng)扭矩,？難道說的是堵轉(zhuǎn)扭矩,？
一個(gè)堵轉(zhuǎn)扭矩為2N.M的三 ...

謝謝師傅的回答！
我對(duì)電機(jī)的一些基本知識(shí)有點(diǎn)匱乏,，表達(dá)存在問題,，望海涵。
0.5N*M的啟動(dòng)扭矩是做驅(qū)動(dòng)器的同事所說,，我想他的意思應(yīng)該是負(fù)載在0.5N*M以下的都應(yīng)該能起的來的意思,。
電機(jī)無法啟動(dòng)具體哪個(gè)超了，我們今天沒有測,，只顧著考慮是結(jié)構(gòu)的原因了,。驅(qū)動(dòng)器重啟不準(zhǔn)確，應(yīng)該是電機(jī)啟動(dòng)一瞬間然后驅(qū)動(dòng)器就停止了,，然后電機(jī)反轉(zhuǎn)幾圈停下來,。這個(gè)驅(qū)動(dòng)器不像那種可以設(shè)置很多參數(shù)，給出很多指示信息的那種,，它就是一個(gè)簡單的板子,，一個(gè)使能，兩個(gè)控制口,，輸出兩種工作模式,。我們現(xiàn)在用的是其中一種低速模式（設(shè)備調(diào)試時(shí)用的），轉(zhuǎn)速大概一分鐘一百轉(zhuǎn),，電機(jī)空載的時(shí)候在這種模式下就有明顯的振動(dòng),。電機(jī)真正工作時(shí)，工作在另外一個(gè)模式（速度快點(diǎn),，具體多少還不知道）,，帶著一個(gè)慣量不大的轉(zhuǎn)盤，有信號(hào)進(jìn)來就轉(zhuǎn)動(dòng)60度剔除一個(gè)東西,，負(fù)載很小,。
慣量不匹配的問題我們也考慮了，但是這電機(jī)是定制的,，現(xiàn)在也不知道它的慣量是多少,，類比同廠家類似規(guī)格的，慣量應(yīng)該是制動(dòng)器的1/3的樣子,，具體我記不太清了,，明天查一下再請(qǐng)教,。
另外說道堵轉(zhuǎn)還一個(gè)特別奇怪的現(xiàn)象,，我們?cè)囘^把制動(dòng)器加點(diǎn)磁滯制動(dòng)器提供4N*M左右的負(fù)載,，電機(jī)居然不會(huì)發(fā)生啟動(dòng)后驅(qū)動(dòng)器停止的現(xiàn)象，驅(qū)動(dòng)器還在工作,，但是電機(jī)軸不轉(zhuǎn),，有“咔咔咔”聲音發(fā)出，這個(gè)應(yīng)該是堵轉(zhuǎn)吧,？
再次感謝師傅的關(guān)注,。