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最近幾年工業(yè)機(jī)器人很火,，很多大公司,，小公司都在搞這個，都想到這個很有前景的市場里分一杯羹,。說起機(jī)器人，不得不提到減速器,。目前機(jī)器人減速器全球幾乎被日本兩家公司壟斷,。一個是帝人，一個是HD,。他們兩個前一個做RV減速器,，后一個做諧波減速器，前者用在受力大的關(guān)節(jié)，后者用在受力小的關(guān)節(jié),。
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' T. K: P6 D% s; a a, V2 M RV減速器就我了解,，中國沒有成熟產(chǎn)品在市場上賣。諧波減速器中國倒是有幾家,，拿的出手的,，能用在機(jī)器人上的，就我了解只有一家,，其他的用在機(jī)器人上都不太靠譜,。
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' {4 }8 ^! D0 I% M! g# q RV減速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜零件多，與之相比諧波減速器結(jié)構(gòu)簡單,，零件少,，所以國內(nèi)有幾家能做這個。但它作為精密減速器,，做出來容易,，做的好，精度高,，壽命長,，還能承受較高負(fù)載滿足機(jī)器人的使用要求還是很難的。
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作為一名諧波減速器設(shè)計師,，跟大伙講講它的難點所在,。
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! r: x3 ?. w2 O* j; M 首先，不談設(shè)計的好不好,，符不符合理論,，做成后效果如何,，就說諧波減速器做出來,，做的跟設(shè)計的一致，就有兩道門檻要跨過去,，加工和檢測,。' Y9 r q; K, n: z7 {0 ?1 X9 w
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先說加工，這種減速器的齒都是小模數(shù)齒,，模數(shù)大多位于0.15至0.5之間,，國內(nèi)頂級的做刀具的都做不了，因為模數(shù)太小,。外國太小模數(shù)的刀具不對中國賣,。光刀具一環(huán)就把一些人卡死了，導(dǎo)致設(shè)計的東西加工不出來,。
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然后是檢測,，目前沒有發(fā)現(xiàn)什么好的檢測設(shè)備可以準(zhǔn)確的檢測齒形的加工情況，因為齒實在太細(xì),，精度要求太高,，檢測這一環(huán),，也有許多人過不去。+ t' D- w' I$ s7 O" i# l* |5 k
; i, d# W4 G* \' V 說完加工和檢測,，就是設(shè)計了,。設(shè)計的理論也是一大難關(guān)。
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- Y" `/ I$ \, ]8 t+ T* f. X e 首先,，關(guān)于這方面的資料實在是太少太少了,。像《機(jī)械設(shè)計手冊》，《齒輪手冊》,，這些大部頭的工具書只是對它有提及,。僅僅只有幾本八九十年代的書，是專門講這個的,，請注意,，是八九十年代。盡管是專門講這個的,，但也都講得很淺,，只有籠統(tǒng)的一個原理，深入的細(xì)節(jié)都沒有講,。這幾本書有國內(nèi)的和前蘇聯(lián)的,，國內(nèi)的《諧波齒輪傳動技術(shù)手冊》質(zhì)量高一些，講的全面些,，年代也最新,。前蘇聯(lián)的是《諧波齒輪傳動》------伊萬諾夫?qū)懙模|(zhì)量高些,，與前一本比講解的要深入些,，很多國內(nèi)書籍沒有提到的問題它上面都有講，研究這個的一定不要錯過這本書,。7 C" e" [, E/ L& x
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但是悲哀的是,，這些書上的原理都是流于表面，給出的結(jié)論更是不靠譜的,。按照上面的結(jié)論做出的成品,，用起來噪音大，間隙大,，精度更不用談,，跟國外的沒得比，只能說書上的那一套方法太落后,，也許能符合那個年代的要求,，但不符合現(xiàn)代機(jī)器人的使用要求。3 g( G2 d1 X* O5 R
8 k" \% l Z# N7 m% E K# | o0 U8 n 網(wǎng)上的論文倒是不少，但質(zhì)量只能讓人呵呵呵,。原理都是基于上面說的那幾本書,，然后摻一些數(shù)學(xué)方法進(jìn)去，再用有限元軟件做個模擬分析,，結(jié)論就出來了,。首先基于的原理就已經(jīng)不太靠譜，沒有深入實際,，更何況連樣機(jī)都沒加工出來,，這些論文也只能在那里論論，沒什么實際指導(dǎo)作用,。3 e3 k) q; n: i, u) w: w. }! B
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我們拋棄了那些書本和論文,，做了許多探索，更改,，做出的產(chǎn)品反而進(jìn)步不少,。噪音，精度,，壽命方面有很大的提高,。* J% w6 u& k# X( x3 f+ i3 a% b
如果想深入了解諧波減速器的深入實際的原理，推薦大家去看國外的專利資料,。" Y( s' r1 X8 @8 i1 ^
7 W1 G. S. M3 E* P: E 另外減速器的材料,，熱處理，這些技術(shù)國內(nèi)跟國外比也有許多差距,。
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! j7 e0 q8 z0 ?/ E" S# a0 D 以上就是我個人所了解的諧波減速器的難點所在,，以及個人閱讀資料的一些經(jīng)驗。個人觀點,，僅供參考,，如有錯誤，偏頗的地方,，歡迎大家指正,。
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補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-9-12 11:51):$ h5 j# `* N: B9 B
補(bǔ)充一下，準(zhǔn)確說《諧波傳動技術(shù)手冊》這本書的結(jié)論還是有點靠譜的,，研究這個的可以去試試它的結(jié)論，看看做出來的實際效果,。不過它還只是有點靠譜,，只是有點，因為它基于的原理并沒有深入的切合實際,。 |
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發(fā)表于 2015-9-11 20:09:59
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