請(qǐng)教位置控制系統(tǒng)的階躍響應(yīng)的幾個(gè)問題

hgwac

VICKERS電液閉環(huán)培訓(xùn)手冊(cè)中關(guān)于位置控制系統(tǒng)提到“當(dāng)選擇Kv=0.2Ws時(shí),，可以假定在3-5倍的時(shí)間常數(shù)T內(nèi)系統(tǒng)到達(dá)目標(biāo)值”見下圖,。

力士樂的培訓(xùn)手冊(cè)第二冊(cè)中提到“實(shí)際應(yīng)用中，可采用的最小加速時(shí)間為（5-6）T,，T為時(shí)間常數(shù),。”見下圖,。

通過對(duì)比手冊(cè),，兩本書中的均為T=1/Kv，Kv為閉環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)增益,，兩者開環(huán)增益的確定方法基本一致,。

這里產(chǎn)生了幾個(gè)疑問，請(qǐng)教一下各位前輩,。

1. “3-5倍時(shí)間常數(shù)達(dá)到目標(biāo)值”,，這個(gè)3-5倍的時(shí)間常數(shù)是怎么得來的？是經(jīng)驗(yàn)值還是推導(dǎo)出來的,？個(gè)人理解這里威格士把系統(tǒng)等同了一個(gè)一階慣性環(huán)節(jié)來描述,，但是從教課書上來看，一個(gè)位置控制系統(tǒng)最小也是個(gè)3階系統(tǒng),，所以這里產(chǎn)生了疑惑,。

2. “5-6倍加速時(shí)間”這個(gè)5-6倍是怎么得來的？加速時(shí)間怎么與系統(tǒng)固有頻率建立起聯(lián)系了呢,？

3. 兩家的手冊(cè)在這里產(chǎn)生了不統(tǒng)一,，威格士的所講的整個(gè)位置跟隨階躍信號(hào)的過程是5T，而力士樂僅加速時(shí)間就需要5T，整個(gè)過程的時(shí)間至少需要10T,，這個(gè)過程遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于威格士給的時(shí)間,。

4. 加速度是與負(fù)載質(zhì)量和所受的力相關(guān)的，在液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,，一個(gè)系統(tǒng)可以達(dá)到的最大加速度有限制嗎,？如果有，跟哪些因素有關(guān)系呢,？

請(qǐng)各位前輩指點(diǎn),，不勝感激！

徽含子

兩者的Kv不一樣吧,，威格士的是0.2個(gè)固有頻率,，3倍時(shí)間常數(shù)，力士樂是1/3個(gè)固有頻率,，5倍時(shí)間常數(shù),，兩者算起來是差不多的。
這些都是經(jīng)驗(yàn)值,。最大加速度由加速時(shí)間決定,，加速時(shí)間由時(shí)間常數(shù)決定,，時(shí)間常數(shù)由Kv決定，Kv由固有頻率決定,，而系統(tǒng)固有頻率由缸面積,、油腔容積、負(fù)載質(zhì)量,、油彈性模量等等決定。

hgwac

加速時(shí)間由時(shí)間常數(shù)確定,？這兩者的關(guān)系是怎么推導(dǎo)出來的?請(qǐng)教一下,，別的關(guān)系都可以推導(dǎo)，就在這里卡殼了,。