攀爬機(jī)器人的受力分析，需要算個(gè)扭矩，麻煩大家了,，可以有償解答

ch5428

大家好,，小弟最近在做一個(gè)磁吸的攀爬機(jī)器人,，如圖是個(gè)五自由度的，現(xiàn)在有其中一種步態(tài)是1號(hào)電機(jī)直接旋轉(zhuǎn)180°,，其他4個(gè)電機(jī)都不動(dòng),，現(xiàn)在的問(wèn)題是我不知道這個(gè)1號(hào)電機(jī)該如何選型，它需要的扭矩是多大的,，現(xiàn)在的基本參數(shù)是磁鐵0.2kg,，中間的連接桿部分大概是每5厘米算0.1kg（都是大致估算的），電機(jī)算0.2kg,，至于旋轉(zhuǎn)速度的話(huà)現(xiàn)在還不確定,。。大家可以自己假設(shè)一下,，看還有沒(méi)有缺少什么參數(shù)的,，希望各位前輩能提供一個(gè)思路如何計(jì)算，這兩天查了很多多自由度機(jī)械臂的論文,，但是上面都沒(méi)有寫(xiě)這個(gè)扭矩的計(jì)算過(guò)程,，為了表示誠(chéng)意，如果能解答的發(fā)個(gè)紅包啊~

楊冬冬

在SolidWorks中建好模型,，賦予各個(gè)零件質(zhì)量屬性,，在1號(hào)單機(jī)處的旋轉(zhuǎn)軸中心建立參考坐標(biāo)系，然后查看質(zhì)量屬性,，可以查看到以參考坐標(biāo)系
; S( E. m$ j) O6 Y' I為中心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量乘以你的旋轉(zhuǎn)角加速度,，再加上重力產(chǎn)生的力矩，以及摩擦力矩,，就是電機(jī)的力矩,。

楊冬冬

楊冬冬 發(fā)表于 2016-3-2 17:04
' I9 x) ]6 R  [5 x在SolidWorks中建好模型，賦予各個(gè)零件質(zhì)量屬性,，在1號(hào)單機(jī)處的旋轉(zhuǎn)軸中心建立參考坐標(biāo)系,，然后查看質(zhì)量屬性 ...

或者可以直接以SolidWorks motion進(jìn)行動(dòng)力學(xué)計(jì)算。

問(wèn)天問(wèn)地問(wèn)自己

磁吸攀爬是在垂直面的金屬表面運(yùn)動(dòng),？
( a( N5 o6 `" t, k“1號(hào)電機(jī)垂直紙面旋轉(zhuǎn)180°”,，此時(shí)兩個(gè)磁鐵（電磁鐵？）吸附是否有阻力等都沒(méi)有交代清楚,。

LZ是要寫(xiě)論文吧,？

we2016hang

畢業(yè)設(shè)計(jì)

ch5428

問(wèn)天問(wèn)地問(wèn)自己 發(fā)表于 2016-3-3 14:37
磁吸攀爬是在垂直面的金屬表面運(yùn)動(dòng),？
“1號(hào)電機(jī)垂直紙面旋轉(zhuǎn)180°”，此時(shí)兩個(gè)磁鐵（電磁鐵,？）吸附是否有 ...

對(duì)的,，不好意思現(xiàn)在才回復(fù)你，我剛想給你站內(nèi)發(fā)消息,。,。。顯示我沒(méi)有權(quán)限,，能不能私信我你的QQ,，非常感謝

ch5428

we2016hang 發(fā)表于 2016-3-4 09:39
" W: i* x5 w4 R& `" K, p畢業(yè)設(shè)計(jì)

5 s# L( R( c7 h" F3 B$ i4 M9 {對(duì)對(duì)對(duì)，有沒(méi)有好的思路,？


* q" D' V  D2 A, v4 e* k

ch5428

楊冬冬 發(fā)表于 2016-3-2 17:06
或者可以直接以SolidWorks motion進(jìn)行動(dòng)力學(xué)計(jì)算,。

非常感謝你的回答，這個(gè)我也有考嗯慮過(guò),，最近正在實(shí)行,，不過(guò)我們老師說(shuō)還是需要一個(gè)計(jì)算過(guò)程。,。你有什么好的方法嗎,？希望能私信下QQ什么的，萬(wàn)分感謝

問(wèn)天問(wèn)地問(wèn)自己

ch5428 發(fā)表于 2016-3-20 15:36
- J& ^  O2 |' l/ N; u" u9 T; \對(duì)的,，不好意思現(xiàn)在才回復(fù)你,，我剛想給你站內(nèi)發(fā)消息。。,。顯示我沒(méi)有權(quán)限,，能不能私信我你的QQ，非常感謝 ...

我也現(xiàn)在才看到,，你畢設(shè)都已經(jīng)搞完了嗎
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