攀爬機器人的受力分析,，需要算個扭矩,，麻煩大家了,，可以有償解答

ch5428

大家好，小弟最近在做一個磁吸的攀爬機器人,，如圖是個五自由度的,，現(xiàn)在有其中一種步態(tài)是1號電機直接旋轉(zhuǎn)180°，其他4個電機都不動,，現(xiàn)在的問題是我不知道這個1號電機該如何選型,，它需要的扭矩是多大的，現(xiàn)在的基本參數(shù)是磁鐵0.2kg,，中間的連接桿部分大概是每5厘米算0.1kg（都是大致估算的）,，電機算0.2kg，至于旋轉(zhuǎn)速度的話現(xiàn)在還不確定,。,。大家可以自己假設(shè)一下，看還有沒有缺少什么參數(shù)的,，希望各位前輩能提供一個思路如何計算,，這兩天查了很多多自由度機械臂的論文，但是上面都沒有寫這個扭矩的計算過程,，為了表示誠意,，如果能解答的發(fā)個紅包啊~
, P. `% d2 E+ v, I

楊冬冬

在SolidWorks中建好模型,，賦予各個零件質(zhì)量屬性,，在1號單機處的旋轉(zhuǎn)軸中心建立參考坐標(biāo)系，然后查看質(zhì)量屬性,，可以查看到以參考坐標(biāo)系
, z# |* ^# X$ Y; H為中心軸的轉(zhuǎn)動慣量,，轉(zhuǎn)動慣量乘以你的旋轉(zhuǎn)角加速度，再加上重力產(chǎn)生的力矩,，以及摩擦力矩,，就是電機的力矩。

楊冬冬

楊冬冬 發(fā)表于 2016-3-2 17:04
在SolidWorks中建好模型,，賦予各個零件質(zhì)量屬性,，在1號單機處的旋轉(zhuǎn)軸中心建立參考坐標(biāo)系，然后查看質(zhì)量屬性 ...

或者可以直接以SolidWorks motion進行動力學(xué)計算,。

問天問地問自己

磁吸攀爬是在垂直面的金屬表面運動,？
“1號電機垂直紙面旋轉(zhuǎn)180°”，此時兩個磁鐵（電磁鐵,？）吸附是否有阻力等都沒有交代清楚,。

LZ是要寫論文吧？

we2016hang

畢業(yè)設(shè)計

ch5428

問天問地問自己 發(fā)表于 2016-3-3 14:37
磁吸攀爬是在垂直面的金屬表面運動？
; H+ P( N3 L6 Y" j" ?“1號電機垂直紙面旋轉(zhuǎn)180°”,，此時兩個磁鐵（電磁鐵,？）吸附是否有 ...

對的，不好意思現(xiàn)在才回復(fù)你，我剛想給你站內(nèi)發(fā)消息,。,。。顯示我沒有權(quán)限,，能不能私信我你的QQ,，非常感謝

ch5428

we2016hang 發(fā)表于 2016-3-4 09:39
5 S2 L3 v. b+ m2 H8 q畢業(yè)設(shè)計

對對對，有沒有好的思路,？
) L3 X# ^  e3 `* l! ?

ch5428

楊冬冬 發(fā)表于 2016-3-2 17:06
) `( P4 w2 s% Q: a& k或者可以直接以SolidWorks motion進行動力學(xué)計算,。

非常感謝你的回答，這個我也有考嗯慮過,，最近正在實行，不過我們老師說還是需要一個計算過程,。,。你有什么好的方法嗎？希望能私信下QQ什么的,，萬分感謝
7 l: z0 i; J4 m+ M7 X

問天問地問自己

ch5428 發(fā)表于 2016-3-20 15:36
1 D! l3 }% j' ?' t對的,，不好意思現(xiàn)在才回復(fù)你，我剛想給你站內(nèi)發(fā)消息,。,。。顯示我沒有權(quán)限,，能不能私信我你的QQ,，非常感謝 ...

我也現(xiàn)在才看到，你畢設(shè)都已經(jīng)搞完了嗎