DD馬達(dá)事宜,，求助

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慣量匹配是要考慮的

打鐵的

如果用計(jì)算出來(lái)的扭矩按1:1去選電機(jī),，你的系統(tǒng)帶寬就會(huì)收窄，根本沒(méi)有富余,。
4 b/ }2 R, T4 j你不知道什么地方會(huì)出現(xiàn)突變加速度,，某個(gè)地方有可能有彈性或者某個(gè)地方有背隙，一旦產(chǎn)生脈沖震蕩,，如果某個(gè)瞬間,，負(fù)載的震蕩跟電機(jī)加速重合，電機(jī)承受的扭矩會(huì)比你計(jì)算的大很多,，所以就根本停不住,，你在DD馬達(dá)上面裝的是機(jī)械手，機(jī)械手其實(shí)跟一根懸臂梁一樣,，是有彈性的,，停得急了,，它是在顫振的，機(jī)械手越長(zhǎng)振動(dòng)越厲害,。
所以計(jì)算出來(lái)的扭矩只是一個(gè)參考,，要盡量往大的選，系統(tǒng)帶寬能把所有可能的狀況包含進(jìn)去,，機(jī)器保證沒(méi)有問(wèn)題,。這個(gè)其實(shí)中外都沒(méi)有很好的算法，老外的設(shè)備會(huì)盡量往大的選,，甚至慣性比100：1,。反觀國(guó)內(nèi)的非標(biāo)設(shè)備，基本就是按1:1,，所以有時(shí)候出了問(wèn)題也搞不清問(wèn)題在哪里,。

freeding

過(guò)來(lái)漲知識(shí)來(lái)了

起房的水泥匠

huangyu123 發(fā)表于 2016-3-8 19:42
橫河,，科爾摩根，日機(jī)電裝,，雅科貝思,，我都問(wèn)過(guò)他們技術(shù)支持，只有橫河的說(shuō)需要,，其余都說(shuō)不需要,！關(guān)鍵是 ...

我們?nèi)諜C(jī)電裝可沒(méi)有說(shuō)過(guò)不用慣量匹配的話(huà)，不知道你問(wèn)的是哪里的技術(shù)支持,。我們理論上可以匹配1000倍的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,，但實(shí)際我們一般不會(huì)匹配超過(guò)800倍的，太大了不好調(diào)試,。你這種情況肯定是馬達(dá)選型出錯(cuò)了,，選DD馬達(dá)不要光看那些，最好選高剛性，高承載,、高響應(yīng)的系列,，你選標(biāo)準(zhǔn)型的DD馬達(dá)做這個(gè)肯定有問(wèn)題啊。
! C8 K! ^/ T, A

起房的水泥匠

還有提高剛性有異響,，如果是高頻的可以通過(guò)陷波來(lái)解決,，然后在繼續(xù)提高剛性，可以設(shè)置慣量前饋比來(lái)提高速度和位置的跟隨性,，說(shuō)白了就是力小,，動(dòng)作滯后于你的指令。

起房的水泥匠

起房的水泥匠 發(fā)表于 2016-3-14 11:57
) N# X9 l# R/ D7 r6 R4 S7 `8 m" n" q# _還有提高剛性有異響，如果是高頻的可以通過(guò)陷波來(lái)解決,，然后在繼續(xù)提高剛性,，可以設(shè)置慣量前饋比來(lái)提高速度 ...

紅色部分是定位的時(shí)候使用的力矩，不知道超過(guò)他的峰值力矩沒(méi)有,。

起房的水泥匠

我好像還沒(méi)有回復(fù)的權(quán)限。

起房的水泥匠

起房的水泥匠 發(fā)表于 2016-3-14 12:53
紅色部分是定位的時(shí)候使用的力矩,，不知道超過(guò)他的峰值力矩沒(méi)有,。

4 C1 T2 `' S- k* ]" Z2 @目前來(lái)看的話(huà)應(yīng)該改是還沒(méi)有使用到他的峰值力矩，把電機(jī)的加減速時(shí)間減小,，讓力矩上去就能縮短定位時(shí)間了,。因?yàn)槿绻�達(dá)到峰值力矩了那力矩的曲線(xiàn)應(yīng)該是類(lèi)似Z字型的，但它的現(xiàn)在是先加力然后有一段時(shí)間的恒力輸出,，然后在減力,。這明顯沒(méi)有達(dá)到峰值扭矩,。

泰萊何工

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sdpmhua

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