汽車無人駕駛傳感器平臺(tái)

寂靜天花板

隨著高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng) （ADAS） 系統(tǒng)的問世以及無人駕駛的推動(dòng)與發(fā)展,，汽車需要對(duì)周圍的環(huán)境了如指掌,。駕駛員能夠感知我們周圍的環(huán)境,，同時(shí)做出判斷,，并在不同的情況下迅速反應(yīng),。然而人無完人,，我們會(huì)疲憊,、分神,，也會(huì)因?yàn)槭д`而犯錯(cuò)。為了提升安全性,，汽車制造商正在設(shè)計(jì)應(yīng)用于小客車的ADAS解決方案,。汽車依靠各種各樣的傳感器來感測不同情況下復(fù)雜的周圍環(huán)境。然后,，這些數(shù)據(jù)將被傳送給例如TITDA2x等高精密的處理器,，最后被用于自動(dòng)緊急剎車 （AEB），車道偏離報(bào)警 （LDW） 和盲點(diǎn)監(jiān)測等功能,。
目前,，用于周圍環(huán)境感測的傳感器主要有以下幾種。

被動(dòng)傳感器——主要用于感測從物體上反射或發(fā)射出來的射線,。

& V8 |3 E& w* A  v1 p. h可視圖像傳感器——所有的成像儀都在可視光譜中運(yùn)行

: K' W3 x1 x' \8 V2 F5 ^& U" X( p紅外圖像傳感器——在可視光譜外運(yùn)行,。可以是近紅外或熱紅外（遠(yuǎn)紅外）,。

被動(dòng)傳感器會(huì)受到環(huán)境的影響——不同時(shí)刻,，天氣等,。例如，可視傳感器會(huì)受到每天不同時(shí)刻可見光數(shù)量的影響,。
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主動(dòng)傳感器——通過發(fā)射出射線并測量反射信號(hào)的響應(yīng),。其優(yōu)勢是能夠隨時(shí)獲得測量結(jié)果，不受時(shí)間或季節(jié)的影響,。
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! U  I- }& r- x7 ]4 J* R8 Y雷達(dá)——通過發(fā)射無線電波,，根據(jù)從物體上反射回來的無線電波來確定這個(gè)物體的距離、方向和速度

超聲波——通過發(fā)射超聲波,，根據(jù)從物體上反射回來的超聲波來確定這個(gè)物體的距離
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激光雷達(dá)——通過掃描從一個(gè)物體上反射回來的激光來確定物體的距離

飛行時(shí)間——利用攝像頭測量紅外光束從物體上反彈回來到傳感器的時(shí)間來確定這個(gè)物體的距離

結(jié)構(gòu)光——將已知光圖投射到一個(gè)物體上,，例如通過TI的數(shù)字光處理 （DLP） 設(shè)備進(jìn)行投射。隨后,，攝像機(jī)將捕捉變形的光圖并進(jìn)行分析,，以確定物體的距離。

& Q4 I4 v& w8 v+ z為了在多種不同的情況下提供增強(qiáng)的準(zhǔn)確度,、可靠性和耐用性,，通常至少需要用一種以上的傳感器來觀察同一場景。所有傳感器技術(shù)都有其固有的限制因素和優(yōu)勢,。不同的傳感器技術(shù)可以被組合在一起,，將來自同一場景下不同傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，從而提供一個(gè)更加穩(wěn)定耐用的解決方案,，通過數(shù)據(jù)融合比較了視圖混淆,。其中一個(gè)典型的示例就是可見光傳感器和雷達(dá)的組合。
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% Y/ L) ~/ I2 n5 J可見光傳感器的優(yōu)勢包括高分辨率,、擁有識(shí)別物體和對(duì)其分類的能力以及能夠提供重要信息情況的功能,。然而，它們的性能會(huì)受到自然光強(qiáng)弱以及天氣（諸如下霧,、雨雪）的影響,。此外，例如過熱等其他因素也會(huì)導(dǎo)致圖像的質(zhì)量因噪聲的影響而下降,。TI的處理器所提供的精密圖像處理可以緩解其中的某些影響,。
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8 o8 h3 q! O5 v8 z6 q0 \另一方面，雷達(dá)能夠穿過雨雪,，并且可以非常迅速且有效地測量距離,。多普勒雷達(dá)（Doppler radar）具有額外的優(yōu)勢，能夠檢測物體的運(yùn)動(dòng),。然而,，雷達(dá)的分辨率較低，并且不能輕易地識(shí)別物體。因此,，可見光和雷達(dá)所產(chǎn)生數(shù)據(jù)的融合提供了一種在多種不同情況下更加穩(wěn)健耐用的解決方案,。

此外，不同傳感器之間的成本有所差異,，這也會(huì)影響到針對(duì)特定應(yīng)用的最佳選擇,。例如，激光雷達(dá) （LIDAR） 能夠提供非常精確的距離測量功能,，但是成本卻比被動(dòng)圖像傳感器貴出很多,。不過,，隨著技術(shù)的不斷發(fā)展,，成本也將會(huì)持續(xù)降低，而汽車最終將在多種傳感器的幫助下做到眼觀六路,、耳聽八方,。

林中樵