計算機(jī)械臂力矩這方面實際應(yīng)用計算公式

xjs9912

        最近仿造了一個舵機(jī)版六軸機(jī)械臂（很�,。�,，仿出來后要求夾300g左右的東西,，結(jié)果舵機(jī)力不夠,，（特別第二軸舵機(jī)受不了）,，想借助此論談,，問問大家有沒有計算機(jī)械臂力矩這方面實際應(yīng)用計算公式（最好是有實例）,，在網(wǎng)上查了很多,，沒找到實用的。
       由于剛?cè)腴T,，希望能得到大家的幫助,，推鑒一些資料。謝謝,！
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李簡

你從最后一個軸開始計算扭矩，倒數(shù)第二個別忘了加最后一個的電機(jī)和手臂重量乘以一個安全系數(shù),，然后依次類推,，到最后一個都算好了。

xjs9912

能不能說詳細(xì)一點,，最好是有計算實例,，謝謝！

楊經(jīng)保

第一步：設(shè)定負(fù)載大小
6 T* ?5 r. q/ G第二步：設(shè)定工況,，多作幾種假設(shè)
+ c. R  i3 O; v! k# r第三步：計算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動慣量,、負(fù)載偏心距等相關(guān)參數(shù)
第四步：根據(jù)第三步計算當(dāng)前負(fù)載軸的電機(jī)功率、減速比等,，選用減速機(jī)
第五步：將前一軸的總體質(zhì)量+負(fù)載進(jìn)行總和,，計算負(fù)載在不同姿態(tài)下的不同慣量，在此不做合成運動計算
+ R8 K$ w: W! |5 x將轉(zhuǎn)動慣量折算到電機(jī)軸上,，選用電機(jī)功率和選用減速機(jī)
第六步：重復(fù)第五步的計算方法
接下就是就是計算后面各軸,，計算就復(fù)雜一些，不但要算合成運動（科氏加速度,、科氏力等）還要驗算電機(jī)的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩等機(jī)關(guān)參數(shù)。
機(jī)器人的動態(tài)特性對控制的影響也在后面幾步設(shè)計計算中考慮
4 D0 x# L- H+ v* f& s說起來好象很簡單,，做起來就不是那么回事了,，
( f- B. [; \& c" n! ]還是多找些參考資料看看吧


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xjs9912

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2016-4-11 18:36
第一步：設(shè)定負(fù)載大小
第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)
' U: K' `, Y" R# s, x& `) [第三步：計算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動慣量,、負(fù) ...

" f8 h8 h$ {" A! U7 X* a- |& R5 F" x謝謝這位大哥回答,，不知什么書上有這方面的資料，能不能推薦這方面的資料,，非常感謝這位大哥的幫助,。
$ J; T+ V  w1 s1 O# u0 V; k
2 f! O2 G# F' w& Y# Y（由于沒入門，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝！

13323818608

樓主,，看到您的關(guān)于六自由度的機(jī)械臂的力矩計算問題,，您現(xiàn)在已經(jīng)找到這個計算實例了嗎！方便給我解答一下嗎,？

syl495378187

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