隨便扯扯啥是超前,，啥是滯后

人大太犬

ngsxngtd 發(fā)表于 2016-4-28 12:53
俺想問一些具體的問題,。
假定泵送系統(tǒng)設(shè)備選好了，整個系統(tǒng)阻力值也都清楚,，從廠家手冊里也拿到了泵曲線,； ...

( x9 w) b; @! ?流體問題不敢瞎說，說說對控制的看法,。曲線擬合法,。說白了就是不知道物理模型的數(shù)學(xué)關(guān)系，最后只知道實驗結(jié)論情況下進行調(diào)節(jié),。系統(tǒng)相當(dāng)于黑盒狀態(tài).在這種情況下,，系統(tǒng)可以設(shè)計。但是性能不會是特別高的,。這幾個問題核心都是一個問題,。沒有物理模型怎么辦。那就只能靠pid法調(diào)節(jié)了,。設(shè)置可變參數(shù),，一點點的嘗試，最后調(diào)出系統(tǒng)曲線,。但是先得確定系統(tǒng)是穩(wěn)定系統(tǒng),，如果本身不穩(wěn)定，就要加限制條件了,。讓輸出穩(wěn)定在一個范圍里,。
- u6 V: M' n& W* C( G

人大太犬

04102 發(fā)表于 2016-4-28 20:23
5 ]2 ]  e3 P+ A+ I) `) `傳感器反饋回來的信號進行處理，低通放大與高通放大,，兩部分的輸出再疊加在一起控制執(zhí)行部分。
可以認為是 ...

關(guān)于傳感器噪聲是這樣的,。相對于輸入來說,。傳感器的位置在系統(tǒng)的位置是不一樣的。對于同樣的系統(tǒng),。產(chǎn)生的特性是不同的,。對一個變量進行微分會放大高頻新號部分。這是考慮傳感噪聲的原因,。幅頻特性性上移,。意味著系統(tǒng)的高頻增益一定是變大了。可能對增益裕度產(chǎn)生影響的,。系統(tǒng)的設(shè)計一般對相位裕度也會有要求的,。但是即便裕度再低。也要有限度,。所以還是得考慮影響,。。系統(tǒng)設(shè)計其實算是數(shù)學(xué)問題,，得總體考慮才好,。

人大太犬

螺旋線 發(fā)表于 2016-4-29 14:40
前饋是什么？
- ^& A0 n) W9 f+ n/ l4 w+ m% p. \有人這么描述：
# ?( i1 I5 a5 }1 ~" x( [4 [& C你家熱水器的冷水管,，不知什么原因,，隔壁老王“旁”過去 一根。你正洗得舒 ...

+ e5 D6 o* `- ?; \4 q" D大俠寫的很形象,，這個洗澡水其實算是指令跟蹤,。超前補償就是要對還沒發(fā)生到輸出量上的結(jié)果進行補償?shù)摹?br /> % X! A1 ~* K: M/ c6 ~: t, u0 k& F  s

universal

人大太犬 發(fā)表于 2016-5-11 10:06
& H5 G* m5 M: ~" u5 d- R+ P大俠寫的很形象，這個洗澡水其實算是指令跟蹤,。超前補償就是要對還沒發(fā)生到輸出量上的結(jié)果進行補償?shù)摹?/blockquote>

# S9 m4 _/ ?% a2 ^2 ]' z4 d( Y洗澡其實是個滯后很大的系統(tǒng),，一直覺得傳統(tǒng)的冷熱水調(diào)溫很不好
* p# {1 J$ M+ C4 }' o. M( y! P* V* _

受不了了

universal 發(fā)表于 2016-5-11 10:34
! {/ W, W* n5 ?4 B6 J( [3 z洗澡其實是個滯后很大的系統(tǒng),，一直覺得傳統(tǒng)的冷熱水調(diào)溫很不好

1 k" @7 q. H, O2 w, \" W檢測點不合理，也沒法合理

universal

兩位大俠都說是檢測點的問題,，其實不然,，控制上有多種解決辦法，增加溫度傳感器是一個辦法,，內(nèi)置伺服裝置也可以,，還可以固定參數(shù)控制。就說最后一種,，如果設(shè)定一個流量范圍,，在范圍內(nèi)自動調(diào)整火力，使得熱水溫度為一定值,，那么終端只需混水就可以了,，不改變傳統(tǒng)花灑結(jié)構(gòu)，只需熱水器升級成恒溫的即可,�,？刂疲�不要總想大閉環(huán),，不是都必需的,。

m_e

m_e 發(fā)表于 2016-4-28 16:52
上學(xué)期剛學(xué)的控制工程，我打聽一下第一種：因為微分可以求出變化趨勢,超前多用在檢測點離加工點遠的工業(yè)環(huán) ...

  A8 F# ]. P6 i. u  ^請教樓主：微分求得的趨勢用于補償,，超前補償?shù)挠檬裁�,，是對趨勢再微分嗎�?font class="jammer">7 l  t6 b& N; x5 u; \' e

04102

人大太犬 發(fā)表于 2016-5-11 10:02
關(guān)于傳感器噪聲是這樣的,。相對于輸入來說,。傳感器的位置在系統(tǒng)的位置是不一樣的。對于同樣的系統(tǒng),。產(chǎn)生的 ...

1 S4 n8 g$ h  ^/ d$ B9 y關(guān)于帖子中說的超前,，我之前沒有認識到是變化產(chǎn)生之前就著手進行調(diào)節(jié)這個意思：）
: w& \& E9 o. L) H1 Y9 n3 }* Y
微分是否放大高頻部分還是只衰減低頻部分、微分和微分放大的頻響曲線怎樣,，具體設(shè)計不同也會不同,。
可能您理解的是越高頻的放大倍數(shù)越大？
最大的噪聲源可能是50Hz工頻吧,，您說的噪聲是什么噪聲,？

增益裕度我個人覺得不存在問題。
* x/ q# K; l/ ?& ?2 T相位余度的考慮,，首先要穩(wěn)定,，再考慮速度，您那個是什么系統(tǒng),，電機控制嗎,？
; k9 ^1 i* D( b) r7 e+ e$ K' {這類東西軟件實現(xiàn)和硬件實現(xiàn)都差不多，軟件的更靈活一些,、速度稍微慢點,。
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人大太犬

' e& u5 `+ v  ]3 ]

04102 發(fā)表于 2016-5-17 00:23
關(guān)于帖子中說的超前，我之前沒有認識到是變化產(chǎn)生之前就著手進行調(diào)節(jié)這個意思：）

. Z+ ?: n( `" Y0 K; ~) N3 N微分是否放大高頻部 ...

8 t1 H5 F, [0 P1 M, M我說的超前和滯后是時域的問題,，微分相當(dāng)于求導(dǎo),，就是說求預(yù)判未來的變化，做補償,，積分其實就是過去變化的累積求和,，就是已經(jīng)發(fā)生了偏離，讓這個系統(tǒng)輸出會位,。微分放大高頻說的是伯德圖上面的東西,，在拉氏變化后，微分近乎于加個零點,，而積分相當(dāng)于加了個極點。我的說法是在新加零點位置開始幅頻特性上翹 ,，這是必然的,，因為畫畫圖就明白了。噪聲是說擾動和傳感器測量誤差，對于控制來說影響精度的外加擾動都是噪聲,。對于通過開關(guān)電源來供電的電機,，開關(guān)管導(dǎo)通和截至的狀態(tài)變化是必然產(chǎn)生電路里面的高頻諧波，一般在供電電源輸出都要加濾波的,，否則就可能反應(yīng)到電機上,，比如電流斷續(xù)體現(xiàn)為機械特性很軟等等。對于通過頻率響應(yīng)法而不是針對某個系統(tǒng)來說,，相位裕度和增益裕度都要考慮的,，比如畫了一個系統(tǒng)的伯德圖，發(fā)現(xiàn)增益裕度是負的,，那就是必須要針對這個特點進行調(diào)整了,，否則系統(tǒng)是不可能穩(wěn)定的。

04102

人大太犬 發(fā)表于 2016-5-17 09:31
% ~. u1 T9 U+ @2 N5 O6 C# ^( Z  @我說的超前和滯后是時域的問題,，微分相當(dāng)于求導(dǎo),，就是說求預(yù)判未來的變化，做補償,，積分其實就是過去變化 ...

“我的說法是在新加零點位置開始幅頻特性上翹 ,，這是必然的，因為畫畫圖就明白了,�,！�
* V; }$ T. h3 |5 f在這句話之前你說的都沒錯，關(guān)于這句,，我說的意思是,，微分（高通）和微分放大（倍數(shù)大于1的高通）電路或軟件處理的高通，有不同的構(gòu)建,，階數(shù)不同,，有可能處于你稱之為“上翹”的頻率范圍很窄。微分是否放大高頻部分還是只衰減低頻部分,，看你具體怎么構(gòu)建了,。

關(guān)于噪聲，您說的是電源受電機這類強干擾負載影響導(dǎo)致的電源噪聲嗎,？
: A! s4 u! X8 O, b7 Q, H5 s% P這類噪聲對測量電路確實是有一定噪聲,，處理手段各種各樣。
. T' T/ Z& T3 V. Q關(guān)于測量電路的噪聲抑制,，地電流回流路徑和地噪聲分析,、抑制；很多ADC的原理上就很抗干擾比如多斜積分,；現(xiàn)在開關(guān)電源的開關(guān)頻率越來越高,，對于測量相對低速信號的測量電路的影也就響越來越小,。這些內(nèi)容很龐雜，足能講一本書,。
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感覺您說著說著好像有點說混了,，是在說直流電機調(diào)速嗎？
關(guān)于環(huán)路穩(wěn)定性分析,，直白些說,，無非是相移的累積，權(quán)衡“執(zhí)行和測量反饋環(huán)節(jié)”與“伺服調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)”的速度,。


% ^" }. }$ T+ S# ]  j9 L; F聊的稍有點深入了,，請繼續(xù)交流，謝謝,。
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