隨便扯扯啥是超前,，啥是滯后

人大太犬

ngsxngtd 發(fā)表于 2016-4-28 12:53
9 A. k) x4 Z8 Z' J& G. L) C, ^: s俺想問一些具體的問題,。
2 k' ]0 X. n: Y' b假定泵送系統(tǒng)設(shè)備選好了，整個(gè)系統(tǒng)阻力值也都清楚,，從廠家手冊(cè)里也拿到了泵曲線,； ...

流體問題不敢瞎說，說說對(duì)控制的看法,。曲線擬合法,。說白了就是不知道物理模型的數(shù)學(xué)關(guān)系，最后只知道實(shí)驗(yàn)結(jié)論情況下進(jìn)行調(diào)節(jié),。系統(tǒng)相當(dāng)于黑盒狀態(tài).在這種情況下,，系統(tǒng)可以設(shè)計(jì)。但是性能不會(huì)是特別高的,。這幾個(gè)問題核心都是一個(gè)問題,。沒有物理模型怎么辦。那就只能靠pid法調(diào)節(jié)了,。設(shè)置可變參數(shù),，一點(diǎn)點(diǎn)的嘗試，最后調(diào)出系統(tǒng)曲線,。但是先得確定系統(tǒng)是穩(wěn)定系統(tǒng),，如果本身不穩(wěn)定，就要加限制條件了,。讓輸出穩(wěn)定在一個(gè)范圍里,。

人大太犬

04102 發(fā)表于 2016-4-28 20:23
; O- v: A# m6 V% ?, D9 g, {傳感器反饋回來的信號(hào)進(jìn)行處理，低通放大與高通放大,，兩部分的輸出再疊加在一起控制執(zhí)行部分,。
可以認(rèn)為是 ...

關(guān)于傳感器噪聲是這樣的。相對(duì)于輸入來說,。傳感器的位置在系統(tǒng)的位置是不一樣的,。對(duì)于同樣的系統(tǒng)。產(chǎn)生的特性是不同的,。對(duì)一個(gè)變量進(jìn)行微分會(huì)放大高頻新號(hào)部分,。這是考慮傳感噪聲的原因。幅頻特性性上移,。意味著系統(tǒng)的高頻增益一定是變大了,。可能對(duì)增益裕度產(chǎn)生影響的。系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一般對(duì)相位裕度也會(huì)有要求的,。但是即便裕度再低,。也要有限度。所以還是得考慮影響,。,。系統(tǒng)設(shè)計(jì)其實(shí)算是數(shù)學(xué)問題，得總體考慮才好,。

人大太犬

螺旋線 發(fā)表于 2016-4-29 14:40
前饋是什么,？
有人這么描述：
你家熱水器的冷水管，不知什么原因,，隔壁老王“旁”過去 一根,。你正洗得舒 ...

大俠寫的很形象，這個(gè)洗澡水其實(shí)算是指令跟蹤,。超前補(bǔ)償就是要對(duì)還沒發(fā)生到輸出量上的結(jié)果進(jìn)行補(bǔ)償?shù)摹?font class="jammer">& _% Z& B2 |0 a3 R' E

universal

人大太犬 發(fā)表于 2016-5-11 10:06
大俠寫的很形象,，這個(gè)洗澡水其實(shí)算是指令跟蹤。超前補(bǔ)償就是要對(duì)還沒發(fā)生到輸出量上的結(jié)果進(jìn)行補(bǔ)償?shù)摹?/blockquote>

; X/ i& G( o% C: F/ ^洗澡其實(shí)是個(gè)滯后很大的系統(tǒng),，一直覺得傳統(tǒng)的冷熱水調(diào)溫很不好

受不了了

universal 發(fā)表于 2016-5-11 10:34
4 q1 P& p, a8 @, b* c洗澡其實(shí)是個(gè)滯后很大的系統(tǒng),，一直覺得傳統(tǒng)的冷熱水調(diào)溫很不好

檢測(cè)點(diǎn)不合理,，也沒法合理

universal

兩位大俠都說是檢測(cè)點(diǎn)的問題，其實(shí)不然,，控制上有多種解決辦法,，增加溫度傳感器是一個(gè)辦法，內(nèi)置伺服裝置也可以,，還可以固定參數(shù)控制,。就說最后一種，如果設(shè)定一個(gè)流量范圍,，在范圍內(nèi)自動(dòng)調(diào)整火力,，使得熱水溫度為一定值，那么終端只需混水就可以了,，不改變傳統(tǒng)花灑結(jié)構(gòu),，只需熱水器升級(jí)成恒溫的即可�,？刂�,，不要總想大閉環(huán)，不是都必需的,。

m_e

m_e 發(fā)表于 2016-4-28 16:52
, J9 }! }1 E  L5 d& d; _* {2 B  R; {上學(xué)期剛學(xué)的控制工程,，我打聽一下第一種：因?yàn)槲⒎挚梢郧蟪鲎兓�趨�?shì),超前多用在檢測(cè)點(diǎn)離加工點(diǎn)遠(yuǎn)的工業(yè)環(huán) ...

. W  u+ _" ~& y/ ^: l: p  M* A請(qǐng)教樓主：微分求得的趨勢(shì)用于補(bǔ)償，超前補(bǔ)償?shù)挠檬裁�,，是�?duì)趨勢(shì)再微分嗎,？
  B8 E& W: S1 O8 e9 F
0 h  P5 D3 g$ `. }/ R, d- x+ u

04102

人大太犬 發(fā)表于 2016-5-11 10:02
7 N8 B, X( P+ ?" Y關(guān)于傳感器噪聲是這樣的,。相對(duì)于輸入來說,。傳感器的位置在系統(tǒng)的位置是不一樣的。對(duì)于同樣的系統(tǒng),。產(chǎn)生的 ...

關(guān)于帖子中說的超前,，我之前沒有認(rèn)識(shí)到是變化產(chǎn)生之前就著手進(jìn)行調(diào)節(jié)這個(gè)意思：）
. [' C+ E* m/ @& I& e/ Z9 z, X
8 T. x8 Q8 k" S& g: \, O* ^微分是否放大高頻部分還是只衰減低頻部分,、微分和微分放大的頻響曲線怎樣,，具體設(shè)計(jì)不同也會(huì)不同。
2 R6 P4 K' g0 m. ~# S& K0 _* C2 g2 e可能您理解的是越高頻的放大倍數(shù)越大,？
最大的噪聲源可能是50Hz工頻吧,，您說的噪聲是什么噪聲？

增益裕度我個(gè)人覺得不存在問題,。
+ o, s1 u# q; `相位余度的考慮,，首先要穩(wěn)定，再考慮速度,，您那個(gè)是什么系統(tǒng),，電機(jī)控制嗎？
這類東西軟件實(shí)現(xiàn)和硬件實(shí)現(xiàn)都差不多,，軟件的更靈活一些,、速度稍微慢點(diǎn)。
/ s# M) ~/ `6 f4 \

人大太犬

% \0 S- q/ l) Q+ v# u

04102 發(fā)表于 2016-5-17 00:23
2 s2 V1 [* {. F8 A關(guān)于帖子中說的超前,，我之前沒有認(rèn)識(shí)到是變化產(chǎn)生之前就著手進(jìn)行調(diào)節(jié)這個(gè)意思：）

微分是否放大高頻部 ...

我說的超前和滯后是時(shí)域的問題,，微分相當(dāng)于求導(dǎo)，就是說求預(yù)判未來的變化,，做補(bǔ)償,，積分其實(shí)就是過去變化的累積求和，就是已經(jīng)發(fā)生了偏離,，讓這個(gè)系統(tǒng)輸出會(huì)位,。微分放大高頻說的是伯德圖上面的東西，在拉氏變化后,，微分近乎于加個(gè)零點(diǎn),，而積分相當(dāng)于加了個(gè)極點(diǎn)。我的說法是在新加零點(diǎn)位置開始幅頻特性上翹 ,，這是必然的,，因?yàn)楫嫯媹D就明白了,。噪聲是說擾動(dòng)和傳感器測(cè)量誤差，對(duì)于控制來說影響精度的外加擾動(dòng)都是噪聲,。對(duì)于通過開關(guān)電源來供電的電機(jī),，開關(guān)管導(dǎo)通和截至的狀態(tài)變化是必然產(chǎn)生電路里面的高頻諧波，一般在供電電源輸出都要加濾波的,，否則就可能反應(yīng)到電機(jī)上,，比如電流斷續(xù)體現(xiàn)為機(jī)械特性很軟等等。對(duì)于通過頻率響應(yīng)法而不是針對(duì)某個(gè)系統(tǒng)來說,，相位裕度和增益裕度都要考慮的,，比如畫了一個(gè)系統(tǒng)的伯德圖，發(fā)現(xiàn)增益裕度是負(fù)的,，那就是必須要針對(duì)這個(gè)特點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整了,，否則系統(tǒng)是不可能穩(wěn)定的。

04102

人大太犬 發(fā)表于 2016-5-17 09:31
8 L: t1 ~0 w# @& Y$ g0 _) A8 }" w我說的超前和滯后是時(shí)域的問題,，微分相當(dāng)于求導(dǎo),，就是說求預(yù)判未來的變化，做補(bǔ)償,，積分其實(shí)就是過去變化 ...

7 q  ]2 @$ f7 F8 Q  p7 Y“我的說法是在新加零點(diǎn)位置開始幅頻特性上翹 ,，這是必然的，因?yàn)楫嫯媹D就明白了,�,！�
在這句話之前你說的都沒錯(cuò)，關(guān)于這句,，我說的意思是,，微分（高通）和微分放大（倍數(shù)大于1的高通）電路或軟件處理的高通，有不同的構(gòu)建,，階數(shù)不同,，有可能處于你稱之為“上翹”的頻率范圍很窄。微分是否放大高頻部分還是只衰減低頻部分,，看你具體怎么構(gòu)建了,。
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" p/ D2 x/ `( ^% V  C關(guān)于噪聲，您說的是電源受電機(jī)這類強(qiáng)干擾負(fù)載影響導(dǎo)致的電源噪聲嗎,？
$ C2 Z. r' v$ U: L$ v. F% O3 r這類噪聲對(duì)測(cè)量電路確實(shí)是有一定噪聲,，處理手段各種各樣。
! E" P. j0 V9 b關(guān)于測(cè)量電路的噪聲抑制,，地電流回流路徑和地噪聲分析,、抑制；很多ADC的原理上就很抗干擾比如多斜積分,；現(xiàn)在開關(guān)電源的開關(guān)頻率越來越高,，對(duì)于測(cè)量相對(duì)低速信號(hào)的測(cè)量電路的影也就響越來越小,。這些內(nèi)容很龐雜，足能講一本書,。
6 V5 [' G. f  J+ w
感覺您說著說著好像有點(diǎn)說混了,，是在說直流電機(jī)調(diào)速嗎？
關(guān)于環(huán)路穩(wěn)定性分析,，直白些說,，無非是相移的累積，權(quán)衡“執(zhí)行和測(cè)量反饋環(huán)節(jié)”與“伺服調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)”的速度,。


: k0 h3 i8 n3 O; H- B聊的稍有點(diǎn)深入了,，請(qǐng)繼續(xù)交流，謝謝,。