scara最大速度怎么計(jì)算

liyanwork

scara各個(gè)臂的最大速度怎樣計(jì)算？之前看epson產(chǎn)品手冊(cè),，其第一軸和第二周的合速度達(dá)到了6440mm/s,，請(qǐng)問(wèn)這個(gè)速度是怎樣計(jì)算出來(lái)的,？

┌;夕灬.°

以前用SCARA的技術(shù)指標(biāo)要求是末端運(yùn)動(dòng)方向的線(xiàn)速度,，不知道你是不是要這個(gè)？

liyanwork

┌;夕灬.° 發(fā)表于 2016-6-20 14:41
! H2 z$ r. I! |6 P) |" h以前用SCARA的技術(shù)指標(biāo)要求是末端運(yùn)動(dòng)方向的線(xiàn)速度,，不知道你是不是要這個(gè),？

這個(gè)線(xiàn)速度是怎樣算出來(lái)的呢？是第一軸的線(xiàn)速度與第二軸的線(xiàn)速度之和,？

┌;夕灬.°

這個(gè)嘛,，是有套路的，具體而言,，是一個(gè)軸一個(gè)軸來(lái)算,，這里面用到的數(shù)學(xué)知識(shí)是矩陣（回想起當(dāng)年線(xiàn)性代數(shù)的痛苦）,要先第一軸的速度，這里面有一個(gè)矩陣,；然后以第一軸為原點(diǎn)算第二軸的速度,，兩軸之間使用矩陣疊加計(jì)算就是末端速度。具體過(guò)程嘛,，百度一下,。http://course.jingpinke.com/details?uuid=7ba465f9-129e-1000-a011-8e978b888fb1 這個(gè)是網(wǎng)絡(luò)課程。計(jì)算過(guò)程比較麻煩（在我看來(lái)））,，建議好好看看書(shū),。

liyanwork

┌;夕灬.° 發(fā)表于 2016-6-20 14:54
$ q, h, s# e; f  j1 k; k這個(gè)嘛，是有套路的,，具體而言,，是一個(gè)軸一個(gè)軸來(lái)算，這里面用到的數(shù)學(xué)知識(shí)是矩陣（回想起當(dāng)年線(xiàn)性代數(shù)的痛 ...

哦哦,，好的,，多謝多謝,，我先學(xué)習(xí)一下

liyanwork

┌;夕灬.° 發(fā)表于 2016-6-20 14:54
, w; t! B& c! \# A/ _這個(gè)嘛，是有套路的,，具體而言,，是一個(gè)軸一個(gè)軸來(lái)算，這里面用到的數(shù)學(xué)知識(shí)是矩陣（回想起當(dāng)年線(xiàn)性代數(shù)的痛 ...

% A/ I( u/ c$ `+ \. B" z剛才看了一下,，第一軸和第二軸的合速度最大值應(yīng)該是出現(xiàn)在大臂和小臂在同一直線(xiàn)的情況下,，但是這樣推得的電機(jī)的角速度都在10rad/s以上，換算到電機(jī)的轉(zhuǎn)速已經(jīng)到達(dá)了四千七百多轉(zhuǎn)每分鐘,，這個(gè)不太現(xiàn)實(shí)吧
8 ^2 a# h/ ]! N, v# ]

ww112358134711

沒(méi)那么復(fù)雜,。SCARA的最大線(xiàn)速度是以第二關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)中心，末端最大轉(zhuǎn)速下的線(xiàn)速度,，加上第一,、二關(guān)節(jié)打直，以第一關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)中心,，末端最大轉(zhuǎn)速下的線(xiàn)速度的和,。
1 A6 p' P  Q5 r- U0 R這只是在理論計(jì)算下的合成線(xiàn)速度。實(shí)際上對(duì)應(yīng)用來(lái)說(shuō)并沒(méi)有太大的參考意義,。只是大家都這么寫(xiě),，所以彼此都不愿意寫(xiě)低了。

liyanwork

ww112358134711 發(fā)表于 2016-6-20 20:15
1 c4 m( O* Y& ^$ f% V沒(méi)那么復(fù)雜,。SCARA的最大線(xiàn)速度是以第二關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)中心,，末端最大轉(zhuǎn)速下的線(xiàn)速度，加上第一,、二關(guān)節(jié)打直,， ...

/ C( d. b6 x5 e, b, M6 ~, o哦哦，多謝多謝,，但這樣算的確好了一點(diǎn),，但算的那個(gè)大臂的電機(jī)轉(zhuǎn)速仍然在五千多轉(zhuǎn)，感覺(jué)愛(ài)普生這個(gè)寫(xiě)的有些離譜

ww112358134711

電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速可以到6000轉(zhuǎn)呢,。

liyanwork

ww112358134711 發(fā)表于 2016-6-21 16:51
% w* M" \' Q$ g  F8 x. z* A5 l電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速可以到6000轉(zhuǎn)呢,。

" }; b- c6 E) h: |哦哦，愛(ài)普生的電機(jī)最高速為6000轉(zhuǎn)/min,，我還以為像多摩川電機(jī)最高速為5000r/min呢