教程丨基于HCR平臺的自動導(dǎo)航系統(tǒng)（一）

SLAMTEC思嵐科技

服務(wù)機(jī)器人的核心問題在于自主定位與導(dǎo)航,，它主要包括幾大問題：
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無需用戶干預(yù),，機(jī)器人自主構(gòu)建環(huán)境地圖,？

實時,、高精度的獲取機(jī)器人所在位置,？

有效規(guī)避環(huán)境障礙,，抵達(dá)目標(biāo)地點,？

在未知環(huán)境中,，有效規(guī)劃兩地之間最短路線？

有了相應(yīng)解決方案后,，對于服務(wù)機(jī)器人廠商,，還需要考慮如何快速與現(xiàn)有系統(tǒng)整合，加快產(chǎn)品上市,？在高性能與低成本間如何獲得平衡,？
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六大問題，一個對策

SLAMWARE系統(tǒng)就夠了

SLAMWARE系統(tǒng)由高性能激光雷達(dá)RPLIDAR與定位控制引擎核心SLAMWARE Core構(gòu)成,。
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SLAMWARE直接與RPLIDAR連接,，并通過Control Bus與底盤連接。其中,，High Speed Bus是一個高速的100M以太網(wǎng),，負(fù)責(zé)與人機(jī)交互系統(tǒng)連接，并傳輸?shù)貓D數(shù)據(jù),。
SLAMWARE Core還支持超聲波傳感器,、防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭的數(shù)據(jù),，將它們和激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)融合在一起,，利用信息融合，使機(jī)器人實現(xiàn)更加智能,、實用的自主運動,。
看夠了枯燥的文字說明和產(chǎn)品圖片，拜托能不能拿點實際應(yīng)用案例出來�,�,？
今天，我們就來舉個栗子,。
這是DFrobot推出的HCR家用機(jī)器人開源項目平臺,。
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這是一款雙輪驅(qū)動的移動平臺，其底盤前部配有一個牛眼萬向輪,，并配有碰撞傳感器,，可以作為在緊急剎車的觸發(fā)裝置。
7 l0 t, |1 d; @7 |) ?' I$ K4 H& k作為面向教育,、科研和愛好者們的開源平臺,，HCR擁有豐富的傳感器接口，方便用戶快速搭建原型，驗證設(shè)計思路,。
2 C5 \: X" r3 R, n- F6 U那么,，問題來了~
想把HCR變成一個可自主移動的機(jī)器人小車需要幾步呢？
這和把大象裝進(jìn)冰箱一樣,，需要三步,。
$ |" z1 m' Q: U* }" Y7 ~8 o第一步，安裝RPLIDAR,。
$ Z5 v  w( J$ ~/ }7 J( s4 h6 m第二步,，安裝SLAMWARE。
第三步,，打開手機(jī)APP,，想怎么玩就怎么玩,。
4 u8 l. H9 i& P: W, L當(dāng)然,，肯定沒這么簡單，今天小編就帶你看看如何基于HCR平臺搭載SLAMWARE自動導(dǎo)航系統(tǒng),。
: j3 [0 y3 N7 t# }7 M! J' I1,、系統(tǒng)組成
& N/ {% q! k1 p1 CSlamware board Version 3.0
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RPLIDAR A2
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DFrobot機(jī)器人平臺（包含碰撞傳感器*3， 超聲傳感器*3,， 2-wheel直流減速電機(jī)）

電機(jī)驅(qū)動板
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大電流鋰聚合電池
# t+ A: h5 i. B4 @( G( @% ]杜邦線若干,，VCC, GND 擴(kuò)展版（自制）一塊
$ n7 L( C- }6 }$ I: P! a+ L2、結(jié)構(gòu)圖
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硬件平臺搭建
. @& E* \2 s8 U: s0 l7 `6 }# I（1）搭建好HCR平臺（包含左右電機(jī),， 碰撞傳感器,， 超聲波傳感器），搭建HCR平臺的最下面兩層即可,。
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（2）固定Slamware board V3,， 電機(jī)驅(qū)動板， RPLIDAR A2（連線方向為小車前進(jìn)方向,，注意不要裝反）,  鋰電池（固定在底盤的最下面一層）,， 5V電源/GND擴(kuò)展板(下圖左側(cè))。如圖示：
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（3）連線：
a.RPLIDAR： 按照上述結(jié)構(gòu)圖將RPLIDAR A2 插入板上A2插口,；
b.Sonar：至多支持8個超聲波傳感器（本次安裝左中右三個）,，分別插在板上J3位置的Sonar插口的1、2,、3位置,。超聲傳感器共有GND、Trig,、ECHO,、VCC四個引腳，分別和板上的這四個引腳相連即可；
c.Bumper： 至多支持8個碰撞傳感器（本次同樣安裝左中右三個）,，碰撞傳感器的三個引腳分別為VCC,、DATA、GND,，V3板上的J22區(qū)域目前只有左右兩個Bumper的數(shù)據(jù)接口,，可以將中間Bumper的數(shù)據(jù)引腳接到GPIO上面；
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d.電機(jī)驅(qū)動板/左右電機(jī)：
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硬件平臺搭建完畢之后,，我們離可自動導(dǎo)航的HCR平臺又近了一步,，下周我們會繼續(xù)介紹如何進(jìn)行固件代碼配置。
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韓寒11

這個機(jī)器人是干嘛的,？