自動化機床在自動運行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]

ouer1weizhi

我的同事最近在維修一臺設(shè)備的自動機械手。

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問題狀況：發(fā)現(xiàn)在自動狀態(tài)下連續(xù)運行,，出現(xiàn)位置誤差,。即每做完一個動作循環(huán)，回到工作原點時,，有2微米的誤差,，運行監(jiān)視器顯示回到原點。并且,，誤差會一直積累,，但在手動狀態(tài)下運行21次循環(huán)，沒有誤差產(chǎn)生,。

2 i. X, u/ s/ V+ k" q$ u: f/ w: E

請各位高手說說自己的看法,！

skudy

能再詳細(xì)點嗎?
# v* m( k- x+ l( w/ W. X發(fā)個照片上來啊!

ouer1weizhi

云大俠，您還要了解什么,，可以說一下嗎,？
因為修機器的是我同事，他在外地呢,，現(xiàn)在也沒有圖片,。
: d* \) |! Y: s" S5 W% \機械手是夾取晶片的，做軸向運動和上下的運動,。手臂后半部分固定在軸向?qū)к壣�,，由伺服電機控制；前半部分起夾取晶片和上下移動作用,。
4 b$ S' |& {4 L+ `1 S" |  h手臂下沿導(dǎo)軌方向有三個容器,，設(shè)為A、B,、C吧,，設(shè)起點在A容器上方，即工作原點,。一個動作循環(huán)為：從原點下移-夾取-上移-移動到B容器上方-下移-停頓-上移-移動到C容器上方-下移-停頓-上移-回到原點,。
. R: u; l/ A# t9 q- y) `1 N在一個循環(huán)結(jié)束后,，回到原點那一步后，在自動狀態(tài)下應(yīng)該繼續(xù)循環(huán)的,，但發(fā)現(xiàn)循環(huán)開始第一次,，機械手在離原點軸向位移2微米處停止，并認(rèn)為已經(jīng)回到原點,，然后繼續(xù)循環(huán),，每次都在距離上一次停止的“原點”2微米處停止，認(rèn)為已經(jīng)回到原點,，并繼續(xù)循環(huán),。

livecs68

應(yīng)該是編碼器與系統(tǒng)之間的問題,編碼器的問題可能大一些,數(shù)控機床也有類似問題.

ouer1weizhi

熊哥 你的意思是編碼器的信號采集或傳輸，或者系統(tǒng)自身的程序問題 是嗎,？
, I! N' ?2 }- Q( Q這種情況一般和控制程序沒有關(guān)系吧,？

livecs68

以前的情況基本如此.

隨風(fēng)而去

每次都在距離上一次停止的“原點”2微米處停止，認(rèn)為已經(jīng)回到原點,，并繼續(xù)循環(huán)

& h& h% U- n: ^7 w說明其還是很精確定位的

: p. z0 t" m5 I- J其可能原因如下:
1.編碼線與編碼器
2.如果回原點有光電開關(guān)等裝置,則要觀察其位置是否需要進(jìn)一步調(diào)整
" m0 t4 A" v& `+ f4 V3.程序編制問題
4 I; D/ I0 d7 D$ x! a
% \& X6 ?2 Z$ c8 Y) Q/ c可能原因從大至小排列~~~

guodong01

個人認(rèn)為就是編碼器了
   

zcb2006

手動狀態(tài)下運行21次循環(huán),，沒有誤差產(chǎn)生．手動狀運行速度態(tài)慢，自動快．對原點進(jìn)行精確效正．沒有大問體．

黃一鈁

1,、可能編碼器在傳送時用滑動摩擦（以前我做過的一臺設(shè)備有這種問題）,，影響精度
, W+ y8 ~9 F$ |. m0 V6 o3 R2、可以在自動程序里增加一個脈沖修正值