自動(dòng)化機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]

ouer1weizhi

我的同事最近在維修一臺(tái)設(shè)備的自動(dòng)機(jī)械手,。

問題狀況：發(fā)現(xiàn)在自動(dòng)狀態(tài)下連續(xù)運(yùn)行,，出現(xiàn)位置誤差,。即每做完一個(gè)動(dòng)作循環(huán)，回到工作原點(diǎn)時(shí),，有2微米的誤差,，運(yùn)行監(jiān)視器顯示回到原點(diǎn)。并且,，誤差會(huì)一直積累,，但在手動(dòng)狀態(tài)下運(yùn)行21次循環(huán)，沒有誤差產(chǎn)生,。

請(qǐng)各位高手說說自己的看法,！

skudy

能再詳細(xì)點(diǎn)嗎?
發(fā)個(gè)照片上來啊!

ouer1weizhi

云大俠，您還要了解什么,，可以說一下嗎,？
2 L7 f, P- l5 i! E" z/ U因?yàn)樾迿C(jī)器的是我同事，他在外地呢,，現(xiàn)在也沒有圖片,。
- B1 Z5 g+ s  X機(jī)械手是夾取晶片的，做軸向運(yùn)動(dòng)和上下的運(yùn)動(dòng),。手臂后半部分固定在軸向?qū)к壣�,，由伺服電機(jī)控制；前半部分起夾取晶片和上下移動(dòng)作用,。
手臂下沿導(dǎo)軌方向有三個(gè)容器,，設(shè)為A、B,、C吧，設(shè)起點(diǎn)在A容器上方,，即工作原點(diǎn),。一個(gè)動(dòng)作循環(huán)為：從原點(diǎn)下移-夾取-上移-移動(dòng)到B容器上方-下移-停頓-上移-移動(dòng)到C容器上方-下移-停頓-上移-回到原點(diǎn),。
在一個(gè)循環(huán)結(jié)束后，回到原點(diǎn)那一步后,，在自動(dòng)狀態(tài)下應(yīng)該繼續(xù)循環(huán)的,，但發(fā)現(xiàn)循環(huán)開始第一次，機(jī)械手在離原點(diǎn)軸向位移2微米處停止,，并認(rèn)為已經(jīng)回到原點(diǎn),，然后繼續(xù)循環(huán)，每次都在距離上一次停止的“原點(diǎn)”2微米處停止,，認(rèn)為已經(jīng)回到原點(diǎn),，并繼續(xù)循環(huán)。

livecs68

應(yīng)該是編碼器與系統(tǒng)之間的問題,編碼器的問題可能大一些,數(shù)控機(jī)床也有類似問題.

ouer1weizhi

熊哥 你的意思是編碼器的信號(hào)采集或傳輸,，或者系統(tǒng)自身的程序問題 是嗎,？
- G: s" ^) h; `+ J+ w! O  Q: K這種情況一般和控制程序沒有關(guān)系吧？
( o3 ~, ~) `- B! V% X

livecs68

以前的情況基本如此.

隨風(fēng)而去

每次都在距離上一次停止的“原點(diǎn)”2微米處停止,，認(rèn)為已經(jīng)回到原點(diǎn),，并繼續(xù)循環(huán)

7 {4 R: T. f  T+ D說明其還是很精確定位的
0 M0 u7 @4 C6 y" D7 x& {: @
其可能原因如下:
/ P, U! Y. H9 g1 [$ p2 \1.編碼線與編碼器
2.如果回原點(diǎn)有光電開關(guān)等裝置,則要觀察其位置是否需要進(jìn)一步調(diào)整
) m$ p: `7 A3 m$ b7 n5 P# ?3.程序編制問題

2 U! i9 `% K6 \. T* B! q# f/ U9 G可能原因從大至小排列~~~

guodong01

個(gè)人認(rèn)為就是編碼器了
( [: D" o/ x- q  r5 [   

zcb2006

手動(dòng)狀態(tài)下運(yùn)行21次循環(huán)，沒有誤差產(chǎn)生．手動(dòng)狀運(yùn)行速度態(tài)慢,，自動(dòng)快．對(duì)原點(diǎn)進(jìn)行精確效正．沒有大問體．

黃一鈁

1,、可能編碼器在傳送時(shí)用滑動(dòng)摩擦（以前我做過的一臺(tái)設(shè)備有這種問題），影響精度
2,、可以在自動(dòng)程序里增加一個(gè)脈沖修正值