6軸機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)求解 （有酬勞）

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有一6軸機(jī)械臂 臂長(zhǎng) A B C D F, 各有自己的角度 a b c d e f, 要讓器末端到達(dá) （x,y,z),  a b c d e f 角度必須為多少,。。,。
7 r' n0 S  e2 N要從(x1,y1,z1) to  (x2,y2,z2)畫直線,，請(qǐng)給出 a b c d e f 需要滿足的參數(shù)方程。,。
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有經(jīng)驗(yàn)有能力解決此問(wèn)題的聯(lián)系我 [email protected]   條件報(bào)酬詳談,。。
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/ ]1 k& x: ]  _# {  b% C也歡迎愿意公開(kāi)分享的同仁在論壇作答,。,。。,。,。,。

pengjc2001

你需要解析解的話,，對(duì)機(jī)器人的幾何構(gòu)造是有要求的，滿足Pieper準(zhǔn)則,。 找本機(jī)器人學(xué)的書 就有公式,。
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其實(shí)現(xiàn)在已經(jīng)不用按Pieper那么設(shè)計(jì)了，當(dāng)時(shí)計(jì)算速度跟不上,，現(xiàn)隨便一個(gè)雙核筆記本直接連一個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)的庫(kù)就行,，要不每次人手工從DH開(kāi)始編實(shí)在太麻煩啦