懸掛機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)

華子324

7 \! g5 c9 a; y7 k0 H+ O一個(gè)機(jī)器人行走系統(tǒng)(機(jī)器人第七軸)，為上端懸掛式結(jié)構(gòu),，由伺服電機(jī),、減速機(jī)、齒輪齒條作為動(dòng)力，黃色大平板為機(jī)器人安裝座,。
5 y8 g& \# q& R0 B& X! H我的理解：大平板通過(guò)四個(gè)滾輪(一邊兩個(gè))卡在上面橫梁上的U型槽中,，作為受力支撐并作水平導(dǎo)向，而在一側(cè)分別有兩對(duì)滾輪作為導(dǎo)向(另一側(cè)沒(méi)有滾輪導(dǎo)向),。
現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境比較差,，粉塵很大。
機(jī)器人自重1.2t左右,，移動(dòng)速度大概在0.5-1m/s(目測(cè))

問(wèn)題：這四個(gè)用作導(dǎo)向的滾輪是怎么導(dǎo)向的,，如何安裝才能保證導(dǎo)向精度？這種導(dǎo)向能夠達(dá)到多高的精度,？能否改為線性導(dǎo)軌齒輪齒條的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)(或者是因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)環(huán)境太差,，所以才采用的滾輪導(dǎo)向結(jié)構(gòu))？
再就是,，有沒(méi)有哪位大神解釋一下，他這個(gè)側(cè)邊的滾輪調(diào)節(jié)間隙的方式,？我感覺(jué)他這個(gè)好像是通過(guò)一個(gè)偏心輪來(lái)實(shí)現(xiàn)微調(diào)的,？不知道對(duì)不對(duì)。

偏心輪的調(diào)節(jié)方式是這樣,？
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華子324

之前發(fā)了一個(gè)帖子,，圖片一直上傳不成功,，今天又重新發(fā)了一遍。

網(wǎng)中人000

不用直線導(dǎo)軌啊

酥卜珂萘

這種懸掛式的用線性導(dǎo)軌應(yīng)該不太好吧,，至少安全系數(shù)不確定,。其次環(huán)境太差也有很大原因，我們公司就有把導(dǎo)軌使用在環(huán)境惡劣的地方,，導(dǎo)致導(dǎo)軌經(jīng)常壞,。沒(méi)辦法加了防護(hù)裝置。但效果也不是很好,。滾輪沒(méi)用過(guò),，等懂得人來(lái)解釋吧。

gao_cc

感覺(jué)還是軸承可靠

漢庭庭

666

feng959688

沒(méi)看明白是怎么懸掛上面的,？滾輪導(dǎo)向沒(méi)毛病,，凸輪調(diào)節(jié)間隙

feng959688

feng959688 發(fā)表于 2017-8-28 14:21
  i) t+ E# O' J0 u) v沒(méi)看明白是怎么懸掛上面的,？滾輪導(dǎo)向沒(méi)毛病,，凸輪調(diào)節(jié)間隙

+ j3 d7 G; T8 j$ s% x0 @滾輪導(dǎo)向只是防止U型槽里輪子脫槽吧

華子324

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未來(lái)第一站

我認(rèn)為樓主推測(cè)的偏心輪十有八九了。