PID調(diào)節(jié)調(diào)試步驟

明月天涯111

PID調(diào)節(jié)步驟
1 f3 w9 W  A1 T沒有一種控制算法比PID調(diào)節(jié)規(guī)律更有效,、更方便的了�,，F(xiàn)在一些時(shí)髦點(diǎn)的調(diào)節(jié)器基本源自PID。甚至可以這樣說：PID調(diào)節(jié)器是其它控制調(diào)節(jié)算法的媽,。
2 B+ Z$ ]: u+ e% r% P- P6 A; b" Z為什么PID應(yīng)用如此廣泛、又長久不衰？
因?yàn)?/font>PID解決了自動(dòng)控制理論所要解決的最基本問題,，既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性,。調(diào)節(jié)PID的參數(shù),，可實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力,，同時(shí),，在PID調(diào)節(jié)器中引入積分項(xiàng)，系統(tǒng)增加了一個(gè)零積點(diǎn),，使之成為一階或一階以上的系統(tǒng),，這樣系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。
由于自動(dòng)控制系統(tǒng)被控對象的千差萬別,，PID的參數(shù)也必須隨之變化,，以滿足系統(tǒng)的性能要求。這就給使用者帶來相當(dāng)?shù)穆闊�,，特別是對初學(xué)者,。下面簡單介紹一下調(diào)試PID參數(shù)的一般步驟：
1．負(fù)反饋
8 c# h* s9 t8 H9 f/ @# g8 s  C, q自動(dòng)控制理論也被稱為負(fù)反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線,，確定系統(tǒng)的反饋為負(fù)反饋,。例如電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，輸入信號為正,，要求電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí),，反饋信號也為正（PID算法時(shí)，誤差=輸入-反饋）,，同時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高,，反饋信號越大。其余系統(tǒng)同此方法,。
2．PID調(diào)試一般原則
a.在輸出不振蕩時(shí),，增大比例增益P,。
3 |+ T+ R0 K( V  e" cb.在輸出不振蕩時(shí)，減小積分時(shí)間常數(shù)Ti,。
! \+ J- ?+ e1 x/ f4 u. ]7 Hc.在輸出不振蕩時(shí),，增大微分時(shí)間常數(shù)Td。
3．一般步驟
a.確定比例增益P
確定比例增益P 時(shí),，首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng),，一般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數(shù)設(shè)定說明）,，使PID為純比例調(diào)節(jié),。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P,，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩,；再反過來，從此時(shí)的比例增益P逐漸減小,，直至系統(tǒng)振蕩消失,，記錄此時(shí)的比例增益P，設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%~70%,。比例增益P調(diào)試完成,。
b.確定積分時(shí)間常數(shù)Ti
比例增益P確定后，設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti的初值,，然后逐漸減小Ti,，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過來,，逐漸加大Ti,，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時(shí)的Ti,，設(shè)定PID的積分時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%,。積分時(shí)間常數(shù)Ti調(diào)試完成。
c.確定積分時(shí)間常數(shù)Td
積分時(shí)間常數(shù)Td一般不用設(shè)定,，為0即可,。若要設(shè)定，與確定 P和Ti的方法相同,，取不振蕩時(shí)的30%,。
d.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào),，再對PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào),，直至滿足要求。
4.PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中PID參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)以下可參照：
溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
, Q7 z* p7 i) m% v
壓力P: P=30~70%,T=24~180s,
  g# I0 w' x5 M& n: z0 D
液位L: P=20~80%,T=60~300s,

流量L: P=40~100%,T=6~60s。
  D/ N9 o: d+ \- G

( l; V7 r4 M+ |6 d% b7 r  S- J
5. PID常用口訣：
/ Q( q2 O" \% L- _) v2 `1 u4 Y1 Z參數(shù)整定找最佳,，從小到大順序查
先是比例后積分,，最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣,，比例度盤往小扳
曲線偏離回復(fù)慢,，積分時(shí)間往下降
曲線波動(dòng)周期長，積分時(shí)間再加長
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謝謝,，正在找相關(guān)資料,。

能源員

謝謝樓主，在自動(dòng)化控制中PID應(yīng)用的很多,！

邢威

謝謝樓主分享,正缺這方面的知識,