PID調(diào)節(jié)調(diào)試步驟

明月天涯111

PID調(diào)節(jié)步驟
# @* _3 u1 [, J% z/ O- a沒有一種控制算法比PID調(diào)節(jié)規(guī)律更有效,、更方便的了�,，F(xiàn)在一些時(shí)髦點(diǎn)的調(diào)節(jié)器基本源自PID。甚至可以這樣說：PID調(diào)節(jié)器是其它控制調(diào)節(jié)算法的媽,。
為什么PID應(yīng)用如此廣泛、又長(zhǎng)久不衰？
! }6 X; c+ i0 K7 c: V) d$ _因?yàn)?/font>PID解決了自動(dòng)控制理論所要解決的最基本問題,，既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性,。調(diào)節(jié)PID的參數(shù),，可實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下,，兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力，同時(shí),，在PID調(diào)節(jié)器中引入積分項(xiàng),，系統(tǒng)增加了一個(gè)零積點(diǎn)，使之成為一階或一階以上的系統(tǒng),，這樣系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差就為零,。
由于自動(dòng)控制系統(tǒng)被控對(duì)象的千差萬別，PID的參數(shù)也必須隨之變化,，以滿足系統(tǒng)的性能要求,。這就給使用者帶來相當(dāng)?shù)穆闊�，特別是對(duì)初學(xué)者,。下面簡(jiǎn)單介紹一下調(diào)試PID參數(shù)的一般步驟：
* y8 l3 {) d" D2 U+ x1．負(fù)反饋
9 b; x( q) {% o+ z2 P5 r* _) r自動(dòng)控制理論也被稱為負(fù)反饋控制理論,。首先檢查系統(tǒng)接線，確定系統(tǒng)的反饋為負(fù)反饋,。例如電機(jī)調(diào)速系統(tǒng),，輸入信號(hào)為正，要求電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí),，反饋信號(hào)也為正（PID算法時(shí),，誤差=輸入-反饋），同時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高,，反饋信號(hào)越大,。其余系統(tǒng)同此方法。
. L$ W' {* X9 r$ B6 f2．PID調(diào)試一般原則
8 r9 A" E! d3 m" @! Sa.在輸出不振蕩時(shí),，增大比例增益P,。
# e' I! E( }. s8 tb.在輸出不振蕩時(shí)，減小積分時(shí)間常數(shù)Ti,。
c.在輸出不振蕩時(shí),，增大微分時(shí)間常數(shù)Td。
3 d1 s0 s- v" o; S" d3．一般步驟
a.確定比例增益P
確定比例增益P 時(shí),，首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng),，一般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數(shù)設(shè)定說明）,，使PID為純比例調(diào)節(jié),。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P,，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩,；再反過來，從此時(shí)的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失,，記錄此時(shí)的比例增益P,，設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成,。
4 C/ B  J4 W5 _b.確定積分時(shí)間常數(shù)Ti
' a, S9 D, v4 h' z& t1 {比例增益P確定后,，設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti,，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩,，之后在反過來，逐漸加大Ti,，直至系統(tǒng)振蕩消失,。記錄此時(shí)的Ti，設(shè)定PID的積分時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%,。積分時(shí)間常數(shù)Ti調(diào)試完成,。
c.確定積分時(shí)間常數(shù)Td
" g/ C7 F8 h" H, Z8 i& ~' r( b  w積分時(shí)間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可,。若要設(shè)定,，與確定 P和Ti的方法相同，取不振蕩時(shí)的30%,。
9 M3 J. a) G% N. {d.系統(tǒng)空載,、帶載聯(lián)調(diào)，再對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào),，直至滿足要求,。
4.PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中PID參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)以下可參照：
+ P$ m% }  L/ W3 K溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s

( i' G* d+ K4 @" `# g壓力P: P=30~70%,T=24~180s,
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液位L: P=20~80%,T=60~300s,

流量L: P=40~100%,T=6~60s。
" g7 g& D* j) g

* _  Y" Q$ |. K, v6 ~7 ]
5 k+ J' D, z- I$ d% b) p' b5. PID常用口訣：
參數(shù)整定找最佳,，從小到大順序查
) X5 a4 Y( |! D/ w& u7 z先是比例后積分,，最后再把微分加
* H/ t' b) ]+ h2 p- C" U曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
3 d4 G( r+ x7 c& [  T曲線漂浮繞大灣,，比例度盤往小扳
; K" Z: A3 P! E1 `( Q0 Y曲線偏離回復(fù)慢,，積分時(shí)間往下降
+ Z  A# J% v: B* _1 z; T, F曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)

lx_hou

謝謝,，正在找相關(guān)資料,。

能源員

謝謝樓主，在自動(dòng)化控制中PID應(yīng)用的很多,！

邢威

謝謝樓主分享,正缺這方面的知識(shí),