伺服電機(jī)的問(wèn)題

lesens

各位大神,，第一次用伺服電機(jī),，伺服電機(jī)帶著負(fù)載每次轉(zhuǎn)一周,，但是負(fù)載的起始位置有時(shí)候能重合,，有時(shí)候重合不了,。查找原因,，用輸入的脈沖數(shù)減去編碼器反饋出來(lái)的脈沖數(shù),，得到以下曲線，有大神幫分析下是什么原因嗎,？（前輩選的伺服電機(jī)和減速機(jī),，轉(zhuǎn)子慣量比太大了，好幾十倍,。,。。這個(gè)應(yīng)該是每次加速和停止時(shí)候不穩(wěn)定的因素之一,，現(xiàn)在想確認(rèn)的是這個(gè)是唯一的原因,，還是有其它原因同時(shí)作用）

Adobλ

試試把啟停的緩減速緩減速調(diào)長(zhǎng)

Venerealulcer

小馬拉大車(chē)

及上開(kāi)

增量伺服換絕對(duì)值伺服？自己的看法,，請(qǐng)大佬指點(diǎn)

曉昀

把你的傳動(dòng)鏈簡(jiǎn)圖和系統(tǒng)參數(shù)貼上來(lái),，一起討論討論。
從第一張圖看到,，伺服電機(jī)帶負(fù)載啟動(dòng)時(shí),，曲線有抖動(dòng)，證明負(fù)載慣量和電機(jī)慣量不匹配,。從負(fù)載端等效計(jì)算到電機(jī)輸出軸上的負(fù)載應(yīng)該大于電機(jī)的啟動(dòng)負(fù)載,，啟動(dòng)才會(huì)平穩(wěn)。
負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量時(shí),，系統(tǒng)啟動(dòng)轉(zhuǎn)速會(huì)出現(xiàn)震蕩（抖動(dòng)）,；負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，系統(tǒng)剎車(chē)時(shí)，剎車(chē)時(shí)間會(huì)變長(zhǎng),，在規(guī)定時(shí)間內(nèi)不能及時(shí)停住,。

277741987

是否有干擾？看到的是有丟脈沖的情況

lesens

Venerealulcer 發(fā)表于 2018-3-29 17:38
小馬拉大車(chē)

謝謝大神,，慣量比是太大了,，我準(zhǔn)備增加減速比，把慣量比降下來(lái),。但是目前新的減速機(jī)還沒(méi)到,。從這兩張圖上還能看出其它的導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)的原因嗎？

lesens

277741987 發(fā)表于 2018-3-30 07:50
是否有干擾,？看到的是有丟脈沖的情況

沒(méi)有什么干擾啊,，很簡(jiǎn)單的一個(gè)系統(tǒng)，從哪里可以看出來(lái)丟步了,？多謝

lesens

曉昀 發(fā)表于 2018-3-30 07:04
把你的傳動(dòng)鏈簡(jiǎn)圖和系統(tǒng)參數(shù)貼上來(lái),，一起討論討論。
從第一張圖看到,，伺服電機(jī)帶負(fù)載啟動(dòng)時(shí),，曲線有抖動(dòng)， ...

很簡(jiǎn)單的傳動(dòng)鏈,，開(kāi)始的時(shí)候選電機(jī)減速機(jī)時(shí)沒(méi)注意,，慣量比大了。目前準(zhǔn)備增加減速比以降低慣量比,，按計(jì)算能降到4以內(nèi),。不過(guò)新訂的減速機(jī)還沒(méi)有回來(lái)，現(xiàn)在想知道的是除了這個(gè)慣量的問(wèn)題,，還有沒(méi)有其它原因?qū)е孪到y(tǒng)不穩(wěn)定呢,？  還有第一張圖種（帶著負(fù)載的曲線），開(kāi)始的時(shí)候?yàn)槭裁摧斎朊}沖減去輸出脈沖是負(fù)值呢,？難道還沒(méi)有輸入呢,，系統(tǒng)就已經(jīng)有輸出了？沒(méi)想明白,。,。。

lesens

277741987 發(fā)表于 2018-3-30 07:50
是否有干擾,？看到的是有丟脈沖的情況

是凸起的那個(gè)地方丟脈沖,？