機(jī)械手選型咨詢

七曜神權(quán)

各位好,。
最近接手一個(gè)項(xiàng)目領(lǐng)導(dǎo)指示用六軸機(jī)械手,，之前從來沒用過機(jī)械手所以想咨詢一下大家。
* |1 f  C! \( B6 d$ B" r動(dòng)作大概是這個(gè)樣子的
3 ?0 j$ w& u: ^7 o$ [# J/ A5 H( H1.舊料盤帶產(chǎn)品流到指定位置頂起
$ x  h6 Q& g' P& B: M" d2.機(jī)械手上新料盤倒扣在舊料盤上
2 t* V6 R2 G0 E$ p& m3.機(jī)械手將兩個(gè)料盤翻轉(zhuǎn)
# I+ B& ?$ j$ R6 ]3 {4.機(jī)械手將物料送到脫料機(jī)構(gòu)中，新舊料盤分離,，脫料機(jī)構(gòu)保證產(chǎn)品全部在新料盤上
3 O' H, a, ?  ?) y5 \1 Q$ [5.機(jī)械手將舊料盤放到料盤回收線上
( I. j+ o6 e! r! G目前只是初步布局，結(jié)構(gòu)上還會(huì)再優(yōu)化,，有考慮機(jī)械手只負(fù)責(zé)上料和翻轉(zhuǎn),，脫料和下料集成到一個(gè)結(jié)構(gòu)上。
各位有好想法也請(qǐng)?zhí)岢�,，謝謝,。


* j5 N" ~8 y' T1 E& G1.請(qǐng)問下機(jī)械手最大搬運(yùn)重量要求的手腕向下±45°以內(nèi)是指哪個(gè)角度,？是圖中這個(gè)腕部還是哪里？

2.預(yù)計(jì)物料加夾爪約4KG,，還可以選5KG的機(jī)械手嗎,？需要留多少余量？
* W2 K: A( c6 {! ?% W3.地面安裝和懸掛安裝對(duì)機(jī)械手的稱重有沒有影響,？
' I  U9 E1 ?; X, q' C/ J4.機(jī)械手的選型步驟有沒有相關(guān)指導(dǎo)資料,，謝謝。
2 y5 K+ C: v1 f: e) Y1 a6 Q* x1 W
# F4 M+ ^. h1 Y, F
7 b/ H) ?+ P- q; p5 ^

曉昀

一般物料重量不要超過機(jī)械手理論抓取重量的百分之八十，選擇5kg應(yīng)該沒問題,。
# G0 }- j, W" F* b手腕向下±45°以內(nèi),，是以手腕為基點(diǎn)上下45°。不確定的話,，最好問問廠家,，這個(gè)自己不要亂猜。
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機(jī)械手選型除了抓取重量外,，還有手臂移動(dòng)的行程,、手臂移動(dòng)速度。

biggunner

自由度,、負(fù)載（考慮夾具）、工作半徑,，這些知道剩下的交給機(jī)器人廠家得了

xzyzjx

這里回復(fù)的一般都是工程師級(jí)別的，默默回復(fù)僅作增加人氣,。

xuzhuodage

看著產(chǎn)品這么像煙彈,！

李邈

xzyzjx 發(fā)表于 2018-11-22 15:30
這里回復(fù)的一般都是工程師級(jí)別的,，默默回復(fù)僅作增加人氣,。

老哥你的貼子被刪了，我沒來得及看到你的回復(fù)呢,。
4 L' f- K, n- \3 S8 g回轉(zhuǎn)軸承怎么個(gè)用法,？拿來替代推力軸承嗎
- _5 T' d- |* I* {

前景錢

機(jī)械手這個(gè)范圍很廣義

fangyunsheng

1 _3 O7 t: d4 r) r6 @% W
1. 這個(gè)機(jī)器人的負(fù)載單純依靠重量來判斷是不對(duì)的，通俗解釋,，你能搬起50公斤重量,，但是讓你抓住一根10米長桿子的一端，桿子另一端放5公斤的重物,，你能抓起來,？仔細(xì)看一下機(jī)器人的負(fù)載圖，機(jī)器人負(fù)載應(yīng)該取決于重力對(duì)機(jī)器人末端中心產(chǎn)生的力矩,；
2. 這個(gè)工件夾爪,，要能抓起一個(gè)托盤，還要能同時(shí)抓起兩個(gè)托盤,，并且能保證上下翻轉(zhuǎn)不掉落,。這個(gè)不是太容易吧，確定夾爪+托盤+工件能控制在4公斤,？
! e! |7 R; b7 s% V+ O# N- y* j2 ?3. 翻轉(zhuǎn)動(dòng)作要根據(jù)夾持效果考慮機(jī)器人末端是水平上下翻轉(zhuǎn)（這時(shí)候機(jī)器人六軸與重力方向成90°左右）還是機(jī)器人末端豎直向下左右翻轉(zhuǎn)（這時(shí)候機(jī)器人六軸與重力方向成0°）,，機(jī)器人說里的45°是指機(jī)器人六軸與重力方向成45°
$ p6 ~6 V7 K/ }% }, q
如果負(fù)載滿足，可以不用留富余量,。

七曜神權(quán)

fangyunsheng 發(fā)表于 2018-11-22 16:27
+ _' B/ `( a, S9 G% X/ t, F1. 這個(gè)機(jī)器人的負(fù)載單純依靠重量來判斷是不對(duì)的,，通俗解釋，你能搬起50公斤重量,，但是讓你抓住一根10米長 ...

' |( K! T3 S9 G$ o  a0 k謝謝,，這個(gè)夾爪的結(jié)構(gòu)確實(shí)比較頭疼，產(chǎn)品加料盤最大重約1.8KG�,，F(xiàn)在設(shè)計(jì)的夾爪結(jié)構(gòu)重大概2.4公斤,，后面還是想用7KG的。目前是不太好兼顧抓取,、翻轉(zhuǎn),、脫料這幾個(gè)動(dòng)作。所以也在想減少機(jī)械手參與的動(dòng)作,。
  E7 d/ m" R# `
& p" {* {1 f' T# s3 F9 t1 `另外第三點(diǎn)我沒看懂,，你說的是這兩種狀態(tài)嗎？左邊是90°,，右邊0°,？
) `1 E7 L- j1 g/ N9 R  P. l翻盤的動(dòng)作都是靠綠色的軸旋轉(zhuǎn)完成
  L# p! m9 c5 b& j5 Z9 V+ j/ r: d+ C

fangyunsheng

2 u- k6 e! t" y

七曜神權(quán) 發(fā)表于 2018-11-22 19:32
謝謝,，這個(gè)夾爪的結(jié)構(gòu)確實(shí)比較頭疼,，產(chǎn)品加料盤最大重約1.8KG。現(xiàn)在設(shè)計(jì)的夾爪結(jié)構(gòu)重大概2.4公斤,，后面還 ...

說的很清楚了,。
' u( Y8 e  p! u, V$ R機(jī)器人的法蘭面（機(jī)器人末端的端面）指向地面，這時(shí)候六軸與重力方向一致,，
9 J3 f6 B& a9 i2 }8 U機(jī)器人的法蘭面（機(jī)器人末端的端面）指向東西南北四個(gè)方向,，這時(shí)候六軸與重力方向成90度
! \0 Q3 _+ D5 Q. ~
你的兩張圖，基本都是法蘭面指向東西南北的效果,。