手把手教你做四足步行機(jī)器人

天思

用兩個(gè)飛機(jī)模型舵機(jī)就能DIY個(gè)四足機(jī)器人!簡單易做.你可試試.

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第一步：準(zhǔn)備零件和所需的材料
! L2 U' l& }/ b% y制作一個(gè)四腿的行走機(jī)器人非常簡單,，所需零件也非常少，兩個(gè)電機(jī),，機(jī)器人的腿（用直徑合適的鐵絲彎制）,，電池,，底板（我用的是一種非常酷的塑膠材料,，當(dāng)它被在熱水中加熱時(shí)就會(huì)變軟,，冷卻后又會(huì)回復(fù)硬度），用來將電池和電機(jī)固定在底板上的螺釘,，一小塊電路實(shí)驗(yàn)版（可以在電子市場買到）,，一個(gè)用來安放 ATMega的28針芯片插座，膠,，烙鐵和焊錫,，以及刀子。
# b) o( U9 R( }  S裝配之前畫一張草圖,，在上面標(biāo)出了需要打孔和切割的位置,，有一張草圖可以讓你少走很多彎路，建議大家在對手之前都要做一番“紙上談兵”的工作,。
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[ 本帖最后由 天思 于 2008-11-18 16:05 編輯 ]

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第二步：
現(xiàn)在需要用刀子在機(jī)器人的底板上劃出兩個(gè)安放電機(jī)的洞,，先按照草圖劃出一個(gè)洞后用切下來的那部分做標(biāo)尺直接在另一邊劃另外一個(gè)洞,。切的時(shí)候不要忘了在下面墊一塊紙板，我差一點(diǎn)切了我的咖啡桌,。
打好兩個(gè)洞后試一試電機(jī),。
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第三步：彎曲底板,，安裝電機(jī)
7 }- f5 g8 o: Y: x1 c. C8 I5 d首先燒一壺開水
+ A; a7 s+ B; {1 p& `8 Z然后將底板放入水中一到二分鐘，主要要用一個(gè)東西按住底板,，免得它浮上來（不要用手�,。���
7 L% n  P2 L" C" E1 p拿出來后底板應(yīng)該軟一些了,，戴著手套將它彎曲到自己想要的角度直到冷卻,。
根據(jù)網(wǎng)上高手的建議，最佳角度為30度,。
3 m! x- g3 A0 O鉆上兩個(gè)螺紋孔,，然后用螺釘將電機(jī)固定在底板上。

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第四步：固定腿部到伺服電機(jī)的十字臂
用尖嘴鉗截了兩段粗銅線作為機(jī)器人的前腿和后腿,，然后把它們彎曲成適合伺服電機(jī)的十字臂的形狀,。
  z- X. I" [/ L一條經(jīng)典的BEAM準(zhǔn)則就是需要連接零件時(shí),，如果可能的話盡量采用鐵絲來捆綁。用鐵絲捆綁要優(yōu)于采用焊錫連接,。用鐵絲捆綁的話會(huì)給零件一定的自由空間,，并且也利于零部件的再次使用。

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聰明

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第五步：關(guān)鍵的一步：將固定好腿部零件的十字臂裝在伺服電機(jī)上
7 V" p$ L2 ], P' A; Y. d9 e3 P7 I將綁上了腿部的十字臂固定到伺服電機(jī)上，然后用鉗子小心地把機(jī)器人的前后腿一點(diǎn)點(diǎn)折到圖中所示位置,。這是一個(gè)非常精巧的活,，一不小心甚至可能弄壞你的伺服電機(jī)，而且要保證前后腿左右基本對稱,，否則機(jī)器人很難走的很好,。

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第六步：大腦
因?yàn)槭褂玫氖撬欧�電機(jī),，并且只是做很簡單的運(yùn)動(dòng)，所以不需要額外的驅(qū)動(dòng)電路,，直接用單片機(jī)輸出的脈寬調(diào)制信號來控制電機(jī)動(dòng)作,。
* `: D/ K2 K! j* `* K" _$ w" [$ J, }切一小塊電子實(shí)驗(yàn)中常用的實(shí)驗(yàn)板來做這個(gè)電路，用膠水粘了一些插針在上面,。兩個(gè)三針的用來連接伺服電機(jī),，一個(gè)兩針的用來接電池，一個(gè)五針的用來傳輸程序到單片機(jī)里,，還有一個(gè)28針的插座用來安放我的ATMega 8單片機(jī),。
所有的插針粘好后，我在實(shí)驗(yàn)板的反面用電線按照電路原理圖將必要的針腳焊接在一起,。

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第七步 編程
: I/ Z" M! ^& @. r& C將程序下載到單片機(jī)中有很多辦法，最簡單的一種方法,，只需要一根如圖中所示的下載線通過計(jì)算機(jī)并口將程序下載到單片機(jī)中,。
使用這種方法有一個(gè)地方要切記：千萬不要通過數(shù)據(jù)線對你的并行口施加5v以上的電壓,，那會(huì)燒壞你的并口,，甚至毀掉你的整臺電腦。不過在這個(gè)工程中最高電壓也只有3.6v,，不過還是小心一點(diǎn)好。程序是靠輸出脈沖信號來控制伺服電機(jī)的動(dòng)作,，與其他復(fù)雜的機(jī)器人相比算是很簡單的了,。

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第八步：蹣跚學(xué)步
, a% P& h4 e: a5 `現(xiàn)在所有的工作都已經(jīng)做好了,，機(jī)器人馬上就要邁出它人生的第一步了,，不過這時(shí)候可不能對它報(bào)太大的期望,，畢竟就是一個(gè)嬰兒邁出第一步的時(shí)候也是搖搖晃晃的,。這時(shí)候就需要不斷的調(diào)整機(jī)器人的步伐，調(diào)整前腿的后腿的相對運(yùn)動(dòng)關(guān)系,，當(dāng)然這是一個(gè)枯燥而漫長（光榮而艱巨,？）的過程,。經(jīng)過多次的調(diào)整,，機(jī)器人可以走的有點(diǎn)模樣了。
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