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一、概述
/ ^/ I6 c' {8 R ~9 Q e 伺服系統(tǒng)是以機(jī)械運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備,，電動(dòng)機(jī)為控制對(duì)象,，以控制器為核心，以電力電子功率變換裝置為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在自動(dòng)控制理論的指導(dǎo)下組成的電氣傳動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)。這類系統(tǒng)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角,，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能,，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)要求。具體在數(shù)控機(jī)床中,，伺服系統(tǒng)接收數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的位移,、速度指令，經(jīng)變換,、放調(diào)與整大后,，由電動(dòng)機(jī)和機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)床坐標(biāo)軸、主軸等,，帶動(dòng)工作臺(tái)及刀架,，通過軸的聯(lián)動(dòng)使刀具相對(duì)工件產(chǎn)生各種復(fù)雜的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，從而加工出用戶所要求的復(fù)雜形狀的工件,。 ( n# i7 R) I' O" {' U+ @
作為數(shù)控機(jī)床的執(zhí)行機(jī)構(gòu),，伺服系統(tǒng)將電力電子器件、控制,、驅(qū)動(dòng)及保護(hù)等集為一體,，并隨著數(shù)字脈寬調(diào)制技術(shù)、特種電機(jī)材料技術(shù),、微電子技術(shù)及現(xiàn)代控制技術(shù)的進(jìn)步,，經(jīng)歷了從步進(jìn)到直流，進(jìn)而到交流的發(fā)展歷程,。數(shù)控機(jī)床中的伺服系統(tǒng)種類繁多,，本文通過分析其結(jié)構(gòu)及簡(jiǎn)單歸分，對(duì)其技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)作簡(jiǎn)要探討,。 ; m$ K( s' k' z! X" U; |% g
二,、伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及分類 0 k! D' {: s. g1 i
從基本結(jié)構(gòu)來看，伺服系統(tǒng)主要由三部分組成：控制器,、功率驅(qū)動(dòng)裝置,、反饋裝置和電動(dòng)機(jī)（附圖）�,？刂破靼凑諗�(shù)控系統(tǒng)的給定值和通過反饋裝置檢測(cè)的實(shí)際運(yùn)行值的差,，調(diào)節(jié)控制量；功率驅(qū)動(dòng)裝置作為系統(tǒng)的主回路,，一方面按控制量的大小將電網(wǎng)中的電能作用到電動(dòng)機(jī)之上,，調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的大小，另一方面按電動(dòng)機(jī)的要求把恒壓恒頻的電網(wǎng)供電轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)所需的交流電或直流電；電動(dòng)機(jī)則按供電大小拖動(dòng)機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn),。
7 O. }6 F* ?1 G; G2 f0 \* H% M 附圖中的主要成分變化多樣,，其中任何部分的變化都可構(gòu)成不同種類的伺服系統(tǒng)。如根據(jù)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的類型,，可將其分為直流伺服和交流伺服,；根據(jù)控制器實(shí)現(xiàn)方法的不同，可將其分為模擬伺服和數(shù)字伺服,；根據(jù)控制器中閉環(huán)的多少,，可將其分為開環(huán)控制系統(tǒng)、單環(huán)控制系統(tǒng),、雙環(huán)控制系統(tǒng)和多環(huán)控制系統(tǒng),。考慮伺服系統(tǒng)在數(shù)控機(jī)床中的應(yīng)用,，本文首先按機(jī)床中傳動(dòng)機(jī)械的不同將其分為進(jìn)給伺服與主軸伺服,，然后再根據(jù)其他要素來探討不同伺服系統(tǒng)的技術(shù)特性。 z: m! V" I1 @/ {8 G" _6 _
三,、進(jìn)給伺服系統(tǒng)的現(xiàn)狀與展望 9 R' e E8 ~9 \0 i3 p0 a9 i3 E
進(jìn)給伺服以數(shù)控機(jī)床的各坐標(biāo)為控制對(duì)象,，產(chǎn)生機(jī)床的切削進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。為此,，要求進(jìn)給伺服能快速調(diào)節(jié)坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng)速度,，并能精確地進(jìn)行位置控制。具體要求其調(diào)速范圍寬,、位移精度高,、穩(wěn)定性好、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快,。根據(jù)系統(tǒng)使用的電動(dòng)機(jī),，進(jìn)給伺服可細(xì)分為步進(jìn)伺服、直流伺服,、交流伺服和直線伺服,。 ' o; k- K( @! ?" K7 z
（一）步進(jìn)伺服系統(tǒng) ) D# V! a) c6 w9 M
步進(jìn)伺服是一種用脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，并將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移的控制系統(tǒng),。其角位移與脈沖數(shù)成正比,，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，通過改變脈沖頻率可調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速,。如果停機(jī)后某些繞組仍保持通電狀態(tài),，則系統(tǒng)還具有自鎖能力。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)一周都有固定的步數(shù),，如500步,、1000步,、50 000步等等，從理論上講其步距誤差不會(huì)累計(jì),。 . `* l x- O' B
步進(jìn)伺服結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，符合系統(tǒng)數(shù)字化發(fā)展需要，但精度差,、能耗高,、速度低，且其功率越大移動(dòng)速度越低,。特別是步進(jìn)伺服易于失步，使其主要用于速度與精度要求不高的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床及舊設(shè)備改造,。但近年發(fā)展起來的恒斬波驅(qū)動(dòng),、PWM驅(qū)動(dòng)、微步驅(qū)動(dòng),、超微步驅(qū)動(dòng)和混合伺服技術(shù),，使得步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的高、低頻特性得到了很大的提高,，特別是隨著智能超微步驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展,，將把步進(jìn)伺服的性能提高到一個(gè)新的水平。 7 Z9 O4 T: e/ y' @# z/ U5 `
（二）直流伺服系統(tǒng) : a. O8 H1 Y5 a# `$ x& \
直流伺服的工作原理是建立在電磁力定律基礎(chǔ)上,。與電磁轉(zhuǎn)矩相關(guān)的是互相獨(dú)立的兩個(gè)變量主磁通與電樞電流,，它們分別控制勵(lì)磁電流與電樞電流，可方便地進(jìn)行轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速控制,。另一方面從控制角度看,，直流伺服的控制是一個(gè)單輸入單輸出的單變量控制系統(tǒng)，經(jīng)典控制理論完全適用于這種系統(tǒng),，因此,，直流伺服系統(tǒng)控制簡(jiǎn)單，調(diào)速性能優(yōu)異,，在數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)中曾占據(jù)著主導(dǎo)地位,。
/ P0 O. s7 w) P) z+ x1 r 然而，從實(shí)際運(yùn)行考慮,，直流伺服電動(dòng)機(jī)引入了機(jī)械換向裝置,。其成本高，故障多,，維護(hù)困難,，經(jīng)常因碳刷產(chǎn)生的火花而影響生產(chǎn)，并對(duì)其他設(shè)備產(chǎn)生電磁干擾,。同時(shí)機(jī)械換向器的換向能力,，限制了電動(dòng)機(jī)的容量和速度,。電動(dòng)機(jī)的電樞在轉(zhuǎn)子上，使得電動(dòng)機(jī)效率低,，散熱差,。為了改善換向能力，減小電樞的漏感,，轉(zhuǎn)子變得短粗,，影響了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。 6 H7 w, h9 b" f9 s7 g& c
（三）交流伺服系統(tǒng) : \% Q1 u) @9 [8 A3 |5 S7 i, X
針對(duì)直流電動(dòng)機(jī)的缺陷,，如果將其做“里翻外”的處理,，即把電驅(qū)繞組裝在定子、轉(zhuǎn)子為永磁部分,，由轉(zhuǎn)子軸上的編碼器測(cè)出磁極位置,，就構(gòu)成了永磁無刷電動(dòng)機(jī)，同時(shí)隨著矢量控制方法的實(shí)用化,，使交流伺服系統(tǒng)具有良好的伺服特性,。其寬調(diào)速范圍、高穩(wěn)速精度,、快速動(dòng)態(tài)響應(yīng)及四象限運(yùn)行等良好的技術(shù)性能,，使其動(dòng)、靜態(tài)特性已完全可與直流伺服系統(tǒng)相媲美,。同時(shí)可實(shí)現(xiàn)弱磁高速控制,，拓寬了系統(tǒng)的調(diào)速范圍，適應(yīng)了高性能伺服驅(qū)動(dòng)的要求,。
8 u) O4 g% j% M0 E: G T/ W, Y. u, Y 目前,，在機(jī)床進(jìn)給伺服中采用的主要是永磁同步交流伺服系統(tǒng)，有三種類型：模擬形式,、數(shù)字形式和軟件形式,。模擬伺服用途單一，只接收模擬信號(hào),，位置控制通常由上位機(jī)實(shí)現(xiàn),。數(shù)字伺服可實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用，如做速度,、力矩,、位置控制�,？山邮漳M指令和脈沖指令,，各種參數(shù)均以數(shù)字方式設(shè)定，穩(wěn)定性好,。具有較豐富的自診斷,、報(bào)警功能,。軟件伺服是基于微處理器的全數(shù)字伺服系統(tǒng)。其將各種控制方式和不同規(guī)格,、功率的伺服電機(jī)的監(jiān)控程序以軟件實(shí)現(xiàn),。使用時(shí)可由用戶設(shè)定代碼與相關(guān)的數(shù)據(jù)即自動(dòng)進(jìn)入工作狀態(tài)。配有數(shù)字接口,，改變工作方式,、更換電動(dòng)機(jī)規(guī)格時(shí)，只需重設(shè)代碼即可,，故也稱萬能伺服,。
6 t5 Y. J! w9 y+ N 交流伺服已占據(jù)了機(jī)床進(jìn)給伺服的主導(dǎo)地位，并隨著新技術(shù)的發(fā)展而不斷完善,，具體體現(xiàn)在三個(gè)方面,。一是系統(tǒng)功率驅(qū)動(dòng)裝置中的電力電子器件不斷向高頻化方向發(fā)展，智能化功率模塊得到普及與應(yīng)用,；二是基于微處理器嵌入式平臺(tái)技術(shù)的成熟,，將促進(jìn)先進(jìn)控制算法的應(yīng)用,；三是網(wǎng)絡(luò)化制造模式的推廣及現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的成熟,，將使基于網(wǎng)絡(luò)的伺服控制成為可能。
* H/ L! z8 h5 U9 I （四）直線伺服系統(tǒng) # b% C i+ b6 w; I7 ~6 ?! Z
直線伺服系統(tǒng)采用的是一種直接驅(qū)動(dòng)方式（Direct Drive）,，與傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)方式相比,，最大特點(diǎn)是取消了電動(dòng)機(jī)到工作臺(tái)間的一切機(jī)械中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，即把機(jī)床進(jìn)給傳動(dòng)鏈的長(zhǎng)度縮短為零,。這種“零傳動(dòng)”方式,，帶來了旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)方式無法達(dá)到的性能指標(biāo)，如加速度可達(dá)3g以上,，為傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)裝置的10～20倍,，進(jìn)給速度是傳統(tǒng)的4～5倍。從電動(dòng)機(jī)的工作原理來講,，直線電動(dòng)機(jī)有直流,、交流、步進(jìn),、永磁,、電磁、同步和異步等多種方式,；而從結(jié)構(gòu)來講,，又有動(dòng)圈式、動(dòng)鐵式,、平板型和圓筒型等形式,。目前應(yīng)用到數(shù)控機(jī)床上的主要有高精度高頻響小行程直線電動(dòng)機(jī)與大推力長(zhǎng)行程高精度直線電動(dòng)機(jī)兩類,。 + g/ F4 Y4 [/ T* W+ I
直線伺服是高速高精數(shù)控機(jī)床的理想驅(qū)動(dòng)模式，受到機(jī)床廠家的重視,，技術(shù)發(fā)展迅速,。在2001年歐洲機(jī)床展上，有幾十家公司展出直線電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的高速機(jī)床,，快移速度達(dá)100～120m/min,，加速度1.5～2g，其中尤以德國DMG公司與日本MAZAK公司最具代表性,。2000年DMG公司已有28種機(jī)型采用直線電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),，年產(chǎn)1500多臺(tái)，約占總產(chǎn)量的1/3,。而MAZAK公司最近也將推出基于直線伺服系統(tǒng)的超音速加工中心,，切削速度8馬赫，主軸最高轉(zhuǎn)速80000r/min,，快移速度500m/min,，加速度6g。所有這些,，都標(biāo)志著以直線電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)為代表的第二代高速機(jī)床,，將取代以高速滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)為代表的第一代高速機(jī)床，并在使用中逐步占據(jù)主導(dǎo)地位,。 + l" F; P/ R/ s0 m. o4 ^; S
四,、主軸伺服系統(tǒng)的現(xiàn)狀及展望 - @7 A2 m0 ~, h9 m* V; Y; t
主軸伺服提供加工各類工件所需的切削功率，因此,，只需完成主軸調(diào)速及正反轉(zhuǎn)功能,。但當(dāng)要求機(jī)床有螺紋加 工、準(zhǔn)停和恒線速加工等功能時(shí),，對(duì)主軸也提出了相應(yīng)的 位置控制要求,，因此，要求其輸出功率大,，具有恒轉(zhuǎn)矩段 及恒功率段,，有準(zhǔn)停控制,，主軸與進(jìn)給聯(lián)動(dòng),。與進(jìn)給伺服 一樣，主軸伺服經(jīng)歷了從普通三相異步電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)到直流主軸傳動(dòng),。隨著微處理器技術(shù)和大功率晶體管技術(shù)的進(jìn)展,，現(xiàn)在又進(jìn)入了交流主軸伺服系統(tǒng)的時(shí)代。 ) F* [) v2 E3 l/ Y: A
（一）交流異步伺服系統(tǒng)
7 A8 A" P1 h& w, N* b% O0 E 交流異步伺服通過在三相異步電動(dòng)機(jī)的定子繞組中產(chǎn)生幅值,、頻率可變的正弦電流,，該正弦電流產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子所產(chǎn)生的感應(yīng)電流相互作用,，產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，從而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn),。其中,，正弦電流的幅值可分解為給定或可調(diào)的勵(lì)磁電流與等效轉(zhuǎn)子力矩電流的矢量和；正弦電流的頻率可分解為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)差之和,，以實(shí)現(xiàn)矢量化控制,。
! ~5 g3 s8 e9 ~9 |, k, H2 n v 交流異步伺服通常有模擬式、數(shù)字式兩種方式,。與模擬式相比,，數(shù)字式伺服加速特性近似直線，時(shí)間短,，且可提高主軸定位控制時(shí)系統(tǒng)的剛性和精度,，操作方便，是機(jī)床主軸驅(qū)動(dòng)采用的主要形式,。然而交流異步伺服存在兩個(gè)主要問題：一是轉(zhuǎn)子發(fā)熱,，效率較低，轉(zhuǎn)矩密度較小,，體積較大,；二是功率因數(shù)較低，因此,，要獲得較寬的恒功率調(diào)速范圍,，要求較大的逆變器容量,。 8 t& M; k8 d( Q" C
（二）交流同步伺服系統(tǒng)
& I4 U& a7 v0 S0 C, E( `2 S0 J) r- ` 近年來,，隨著高能低價(jià)永磁體的開發(fā)和性能的不斷提高，使得采用永磁同步調(diào)速電動(dòng)機(jī)的交流同步伺服系統(tǒng)的性能日益突出,，為解決交流異步伺服存在的問題帶來了希望,。與采用矢量控制的異步伺服相比，永磁同步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子溫度低,，軸向連接位置精度高,，要求的冷卻條件不高，對(duì)機(jī)床環(huán)境的溫度影響小,，容易達(dá)到極小的低限速度,。即使在低限速度下，也可作恒轉(zhuǎn)矩運(yùn)行,，特別適合強(qiáng)力切削加工,。同時(shí)其轉(zhuǎn)矩密度高，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小,，動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性好,，特別適合高生產(chǎn)率運(yùn)行,。較容易達(dá)到很高的調(diào)速比，允許同一機(jī)床主軸具有多種加工能力,，既可以加工像鋁一樣的低硬度材料,，也可以加工很硬很脆的合金，為機(jī)床進(jìn)行最優(yōu)切削創(chuàng)造了條件,。 * K! m4 u+ x; x/ Q& v; O% `
（三）電主軸
: j# @& k# ]8 P5 L v. \ 電主軸是電動(dòng)機(jī)與主軸融合在一起的產(chǎn)物,，它將主 軸電動(dòng)機(jī)的定子、轉(zhuǎn)子直接裝入主軸組件的內(nèi)部,，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子即為主軸的旋轉(zhuǎn)部分,，由于取消了齒輪變速箱的傳動(dòng)與電動(dòng)機(jī)的連接，實(shí)現(xiàn)了主軸系統(tǒng)的一體化,、“零傳動(dòng)”,。因此，其具有結(jié)構(gòu)緊湊,、重量輕,、慣性小、動(dòng)態(tài)特性好等優(yōu)點(diǎn),，并可改善機(jī)床的動(dòng)平衡,，避免振動(dòng)和噪聲，在超高速切削機(jī)床上得到了廣泛的應(yīng)用,。
, s0 J$ ^; ?8 ~3 \9 T 從理論上講,，電主軸為一臺(tái)高速電動(dòng)機(jī)，其既可使用異步交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī),，也可使用永磁同步電動(dòng)機(jī),。電主軸的驅(qū)動(dòng)一般使用矢量控制的變頻技術(shù)，通常內(nèi)置一脈沖編碼器,，來實(shí)現(xiàn)廂位控制及與進(jìn)給的準(zhǔn)確配合,。由于電主軸的工作轉(zhuǎn)速極高，對(duì)其散熱,、動(dòng)平衡,、潤(rùn)滑等提出了特殊的要求。在應(yīng)用中必須妥善解決,，才能確保電主軸高速運(yùn)轉(zhuǎn)和精密加工,。
/ J0 e8 H, ` a) H$ _5 ~: { 五、結(jié)論 ( [ \% i- X& G y7 N
作為數(shù)控機(jī)床的重要功能部件,，伺服系統(tǒng)的特性一直是影響系統(tǒng)加工性能的重要指標(biāo),。圍繞伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性與靜態(tài)特性的提高，近年來發(fā)展了多種伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)�,？梢灶A(yù)見隨著超高速切削,、超精密加工、網(wǎng)絡(luò)制造等先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展,，具有網(wǎng)絡(luò)接口的全數(shù)字伺服系統(tǒng),、直線電動(dòng)機(jī)及高速電主軸等將成為數(shù)控機(jī)床行業(yè)的關(guān)注的熱點(diǎn)，并成為伺服系統(tǒng)的發(fā)展方向,。 |
發(fā)表于 2006-2-5 14:10:43
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