用電子表打個(gè)比喻吧,，我們都知道，時(shí)針每小時(shí)變化一次,，分針是每分鐘變化一次,，秒針是每秒鐘變化一次。這里,，時(shí)針的分辨率是一小時(shí),，分針?lè)直媛适且环昼姡脶樂(lè)直媛适且幻腌姟?/div>
又比如說(shuō),，同樣一筐蘋果,，在路邊攤的桿秤稱，是兩斤半,，拿到菜場(chǎng)的臺(tái)秤上稱,，是兩斤四兩，放到超市的電子秤上,，則是1180克,，這里稱出的重量不同，是因?yàn)楦鞣N秤的分辨率不同,，很顯然,，電子秤的分辨率最高,。
通常，系統(tǒng)分辨率,，不單單取決于反饋系統(tǒng)的分辨率,，比如光柵尺，或者其他位移傳感器的分辨率,，而且還和傳動(dòng)系統(tǒng)有關(guān)系,。
比如，用齒輪齒條傳動(dòng),，如果沒(méi)有預(yù)壓,，嚙合間隙會(huì)導(dǎo)致傳動(dòng)間隙，使分辨率下降,。
再比如,，用滾珠絲杠傳動(dòng)，如果沒(méi)有預(yù)壓,，也會(huì)有傳動(dòng)間隙,，使分辨率下降。
而用直線電機(jī),，直接驅(qū)動(dòng),，可以達(dá)到零間隙傳動(dòng)，使得分辨率,，接近位移傳感器的分辨率,。
這里，之所以是接近,，而不是等于,，是因?yàn)椋�和系統(tǒng)的連接剛性有一定的關(guān)系,，剛度太小,，系統(tǒng)太柔了，也會(huì)使得分辨率下降,。
比如,，用柔性體連接，當(dāng)線性馬達(dá)線圈,，按照反饋系統(tǒng)的指令,，走了一個(gè)微小距離，例如10um,，但是系統(tǒng)的柔度太大,，結(jié)構(gòu)變形吸收掉一部分距離，比如吸收掉2um，那么系統(tǒng)的分辨率就降低了,，不是原來(lái)的10um,，而是12um。
好了,，關(guān)于分辨率,，先說(shuō)這些。
接下來(lái),，我們來(lái)說(shuō)說(shuō)定位精度,。
定位精度：指的是你的機(jī)器設(shè)備停止時(shí)，實(shí)際到達(dá)的位置,，和你要求到達(dá)位置的誤差,。
比如，你要求一個(gè)軸走100mm,，結(jié)果實(shí)際上它走了100.01mm,，多出來(lái)的0.01就是定位精度。
拿滾珠絲杠來(lái)說(shuō),，你設(shè)定運(yùn)動(dòng)距離100mm，結(jié)果,，100根絲杠的實(shí)際運(yùn)動(dòng)距離,，為99.99mm到100.01mm，那么,，可以說(shuō)其定位精度是0.02mm（100.01－99.99=0.02）,。
當(dāng)然，實(shí)際的機(jī)器,，不會(huì)只有一個(gè)軸,，應(yīng)該是很多軸。
機(jī)器的定位精度,，比這個(gè)復(fù)雜,。
一般，要到達(dá)一個(gè)位置,，需要多個(gè)軸協(xié)同運(yùn)動(dòng),。
整機(jī)系統(tǒng)的定位精度，除了和各個(gè)軸的定位精度有關(guān)外,，還和系統(tǒng)的連接剛性,，位移傳感器的精度、分辨率等因素有關(guān)系,。
所以,，上面的例子，只是為了方便理解。
說(shuō)完定位精度,，接下來(lái),，我們說(shuō)說(shuō)重復(fù)定位精度。
重復(fù)定位精度：指的是同一個(gè)位置,，多次定位過(guò)去產(chǎn)生的誤差,。
比如，你要求一個(gè)軸走100 mm,，結(jié)果,，第一次實(shí)際上它走了100.01mm，重復(fù)一次同樣的動(dòng)作,，他走了99.99mm,，這之間的誤差100.01－99.99=0.02mm，就是重復(fù)定位精度,。
當(dāng)然,，實(shí)際表示方法，都用±X表示,，比如上面的誤差會(huì)表示成±0.01mm,，也既是±(0.02/2)。
再比如,，還是拿滾珠絲杠來(lái)說(shuō),，一根絲杠設(shè)定運(yùn)動(dòng)距離100mm，運(yùn)動(dòng)100次,，實(shí)際運(yùn)動(dòng)距離為99.988mm到99.992mm,，那么其重復(fù)定位精度是±0.002mm。
這里，還是舉個(gè)簡(jiǎn)單的例子,，比如一個(gè)軸,，其光柵尺分辨率（位移分辨率）為0.1微米，那么這個(gè)軸的重復(fù)定位精度，數(shù)值上大于0.1微米,，比如可能會(huì)是0.15um,，0.2um。
因?yàn)橄到y(tǒng)的重復(fù)定位精度,，除了和光柵尺（位移傳感器）的精度,、分辨率有關(guān)外，還和機(jī)械系統(tǒng)誤差有關(guān)系,，比如導(dǎo)向系統(tǒng),，傳動(dòng)系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)剛性等,，會(huì)使得定位精度降低,，也在一定程度上，影響了重復(fù)定位精度,。
那么,，分辨率，定位精度,，重復(fù)定位精度三者有什么關(guān)系,？
我覺(jué)得還是用例子來(lái)說(shuō)明，比較好理解,。
比如射飛鏢,。
如果飛鏢打得到處都是，那么它既不準(zhǔn)確,，也不可重復(fù)。
如果飛鏢都打到一個(gè)地方了,，但不在靶心,，那么精度差，但是重復(fù)性好,，這種情況下,，只要換個(gè)位置站就好了（補(bǔ)償）。
如果不補(bǔ)償,，就要看換位置時(shí)的分辨率了,，分辨率越好，越可能接近需要的精度,，因?yàn)槟阏嫉奈恢�,，可能剛好能夠彌補(bǔ)飛鏢射偏的誤差。
比如這時(shí),，假設(shè)你發(fā)射飛鏢的方向,，相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)不變。
你占的轉(zhuǎn)臺(tái)，只能按照一個(gè)步距角度旋轉(zhuǎn),，例如2度,，如果你離靶心較遠(yuǎn)，那么飛鏢射出的方向,，有可能剛好會(huì)錯(cuò)過(guò)靶心的位置,。
而如果轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)步距角為0.5度，那么飛鏢射出的方向,，是不是離靶心更近了,。
這就是說(shuō)，提高分辨率,，可以提高定位精度,，當(dāng)然，也可以提高重復(fù)精度,。
但是,，提高系統(tǒng)的分辨率，重點(diǎn)在于提高機(jī)械系統(tǒng)的分辨率,，而不在于提高位移傳感器的分辨率,，因?yàn)槲灰苽鞲衅鞯姆直媛剩梢酝ㄟ^(guò)細(xì)分達(dá)到很高,，但是機(jī)械分辨率跟不上,，會(huì)使得細(xì)分失去意義。
其實(shí),，上面講重復(fù)定位精度時(shí),，已經(jīng)說(shuō)明了，分辨率,、定位精度,、重復(fù)定位精度之間的關(guān)系。
用一句話概括,，就是：重復(fù)定位精度比定位精度要高得多,，比如2～3倍，最多不超過(guò)10倍,，而定位精度,，介于分辨率和重復(fù)定位精度之間。
好了,，關(guān)于三者的概念,，和它們之間的關(guān)系，就說(shuō)完了,。
評(píng)論處,，你可以補(bǔ)充解釋,，說(shuō)明，發(fā)表觀點(diǎn)等,。這樣,，下一個(gè)看到的人，可以學(xué)到更多,，也許,，你知道的正是大家需要的。
發(fā)表于 2019-8-25 10:34:21
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