DD馬達(dá)事宜,，求助

huangyu123

DD馬達(dá)事宜求助：
          目前做一款圓柱坐標(biāo)系機(jī)械手（DD馬達(dá)在最下方）遇到DD馬達(dá)問(wèn)題,；問(wèn)題如下：DD馬達(dá)整定時(shí)間太長(zhǎng)（700ms-2500ms）,，速度跟隨和位置跟隨不理想，電流波動(dòng)太大,，調(diào)節(jié)PID參數(shù)對(duì)以上現(xiàn)象沒(méi)有太大改觀（PS：若增加增益則DD馬達(dá)發(fā)出異響,，如減少增益剛性太差），始終無(wú)法調(diào)到理想狀態(tài)�,，F(xiàn)把以下設(shè)計(jì)參數(shù)提供給各位,，麻煩各位大神指點(diǎn)一下,。
            負(fù)載情況：A：空載時(shí)，負(fù)載質(zhì)量450kg,， 最大負(fù)載50kg,。
( L9 S; C+ ]4 q. L7 v- [                              B：空載時(shí)，負(fù)載慣量70kg*m2
           雅科貝思DD馬達(dá)參數(shù)：型號(hào)ADR360-P-70
/ m0 p5 B+ N' P                               A:持續(xù)力矩：171N*m
% }* L# S* H  o                               B：峰值力矩：513N*m
                               C：額定電流：10A
                               D：峰值電流：30A
$ x8 V' |4 X- J: n5 `                               E：動(dòng)子慣量：0.12kg*m2
                               未盡事宜可以參看雅科貝思參數(shù)
          旋轉(zhuǎn)要求如下： A.n=15rpm,，6s轉(zhuǎn)一圈,。
                                    B.精度要求一弧分
' l# R& p$ J' p5 d  PS：在查閱科爾摩根與雅科貝思以及橫河相關(guān)資料中，都明確的說(shuō)明DD馬達(dá)不需要慣量匹配,，因?yàn)閯?dòng)子和負(fù)載連接在一起的,，負(fù)載與動(dòng)子是公共慣量，另電機(jī)慣量匹配主要解決的問(wèn)題是在傳動(dòng)中存在背隙,，在反轉(zhuǎn)的情況下,，可能出現(xiàn)負(fù)載與電機(jī)瞬間解耦的問(wèn)題，造成控制不穩(wěn)定,，因此不需要慣量匹配,！當(dāng)然我對(duì)慣量匹配的理解并沒(méi)有那么深，但是總感覺(jué)還是有小馬拉大車(chē)的問(wèn)題,，麻煩各位大神看看問(wèn)題,！

螺旋線(xiàn)

那樓主選這個(gè)電機(jī)的依據(jù)是什么？
. v+ \6 G) c' n/ \) G

huangyu123

螺旋線(xiàn) 發(fā)表于 2016-3-7 16:42
7 Z0 ^2 g6 ?' W$ p# C) l/ D8 U那樓主選這個(gè)電機(jī)的依據(jù)是什么,？

第一：設(shè)備需要1弧分的精度,；
$ W9 I$ W9 }; m" y: f第二：電機(jī)的力矩需要匹配,，使用扭矩的80%,；
第三：考慮過(guò)外國(guó)的轉(zhuǎn)臺(tái)（PS：價(jià)格太貴，十多萬(wàn),，交期太長(zhǎng),，不利于量產(chǎn)）
, w2 j7 y& _7 E5 M/ Q( F5 G第四：其實(shí)轉(zhuǎn)臺(tái)需要承受2500N*m的傾覆力矩，很少轉(zhuǎn)臺(tái)能夠滿(mǎn)足,；
- M4 k3 P$ x0 \第五：考慮過(guò)諧波或者RV減速機(jī),，（PS:在設(shè)備設(shè)計(jì)上面整機(jī)的尺寸會(huì)過(guò)高！）
! S- l! g& _* J7 `  \4 ~0 b) n0 }) W$ A6 W綜合以上因素：考慮最后使用DD馬達(dá),！以前沒(méi)有這樣使用過(guò)DD馬達(dá),，DD馬達(dá)一般都只是使用在貼合頭上，做旋轉(zhuǎn)軸使用,，力矩較小的情況,！

補(bǔ)充內(nèi)容 (2016-3-8 11:47):
慣量只有在機(jī)械手縮回到最里面的位置時(shí)才會(huì)旋轉(zhuǎn)，其余位置不會(huì)旋轉(zhuǎn)，因?yàn)檫@樣慣量的變化會(huì)呈現(xiàn)幾何數(shù)的增長(zhǎng),！本機(jī)械手的慣量變化,，只存在空載與負(fù)載50kg時(shí)的慣量變化。

補(bǔ)充內(nèi)容 (2016-3-8 11:50):
現(xiàn)在關(guān)鍵的問(wèn)題是,，機(jī)械手在空載情況下都存在過(guò)沖與整定時(shí)間過(guò)長(zhǎng)的問(wèn)題,！對(duì)了，還要補(bǔ)充一點(diǎn)DD馬達(dá)我們只買(mǎi)了動(dòng)子與定子,，自己設(shè)計(jì)組裝的,！會(huì)不會(huì)在這里出現(xiàn)裝配等其他問(wèn)題呢？

喂我袋鹽

huangyu123 發(fā)表于 2016-3-7 17:37
第一：設(shè)備需要1弧分的精度,；
" H/ ^: y6 F3 C第二：電機(jī)的力矩需要匹配，使用扭矩的80%,；
' L6 E/ |5 `2 Q第三：考慮過(guò)外國(guó)的轉(zhuǎn)臺(tái)（PS ...

& b9 i+ l( a: N6 m7 o答復(fù)挺詳細(xì),！

小熊?chē)@

我不懂，但宿舍的電氣工程玩過(guò)這玩意,，他說(shuō)慣量匹配是對(duì)的,，他說(shuō)估計(jì)是電機(jī)選小了

long_wzq

為什么不需要轉(zhuǎn)動(dòng)慣量匹配，求教,？

long_wzq

long_wzq 發(fā)表于 2016-3-8 10:29
為什么不需要轉(zhuǎn)動(dòng)慣量匹配,，求教？

* C8 W' J/ ?- n: U謝謝螺旋大俠指教,！F=M*a 是不變的,，慣量即M

huangyu123

huangyu123 發(fā)表于 2016-3-7 17:37
4 k. w2 G9 _, }: I) W+ \第一：設(shè)備需要1弧分的精度,；
第二：電機(jī)的力矩需要匹配，使用扭矩的80%,；
: }' H3 W7 o8 {; C# ?3 N3 @第三：考慮過(guò)外國(guó)的轉(zhuǎn)臺(tái)（PS ...

: N* P' g, _, V關(guān)于DD馬達(dá)計(jì)算：
  P! w8 F: }& {# K3 A" L  速度-時(shí)間圖像為梯形圖像：加速度時(shí)間為t1=1s,，勻速時(shí)間為t2=4s，減速度時(shí)間為t3=1s,。
加速時(shí)扭矩：T=J*w,，w=2*3.14*n/（60*t1）；
% s; e' U; B! \/ c6 A, s1 @# f                    故T=70*（2*3.14*15）/(60*1)=110N*m
因?yàn)榇藭r(shí)沒(méi)有算摩擦系數(shù),，再次基礎(chǔ)上乘以系數(shù)1.2 故T=110*1.2=131N*m

沒(méi)有嚴(yán)格的按照峰值扭矩與額定扭矩計(jì)算,。但是這個(gè)數(shù)據(jù)在對(duì)DD馬達(dá)額定扭矩中占的比例是77%!  如果能夠比較準(zhǔn)確的計(jì)算出摩擦的話(huà)，力矩應(yīng)該通過(guò)算術(shù)平方根以后,，應(yīng)該會(huì)更小一點(diǎn),！

huangyu123

long_wzq 發(fā)表于 2016-3-8 10:29
為什么不需要轉(zhuǎn)動(dòng)慣量匹配，求教,？

5 }2 \" @& g. S# |1 |我一直都對(duì)這個(gè)問(wèn)題保持疑問(wèn)狀態(tài),，因?yàn)椴皇呛芏�！以前�?jì)算伺服的時(shí)候一般都會(huì)做到5-10倍的負(fù)載慣量比,！如果真的按照科爾摩根和雅科貝思的說(shuō)法的話(huà),，那我不是可以使用一個(gè)很小的DD馬達(dá)，只要能克服摩擦,，通過(guò)無(wú)限的延長(zhǎng)時(shí)間來(lái)拖動(dòng)一個(gè)很大的負(fù)載,，我覺(jué)得這好像是有問(wèn)題的！因?yàn)檫@樣不是會(huì)造成系統(tǒng)的控制不穩(wěn)定么,？對(duì)控制不太懂,，只是這樣想過(guò)這個(gè)問(wèn)題！

臺(tái)灣上銀

樓主在哪個(gè)地方,？我可以讓我們技術(shù)去和你一起探討一下,。我們做臺(tái)灣上銀的DD馬達(dá)