機械臂關(guān)節(jié)減速機選型參數(shù)求教,！

sq3000sq

社友們好,，有個關(guān)于減速器選型的問題向各位大佬請教，最近在研究5-10kg負(fù)載的六自由度機械臂,，
7 k, @+ Z( C/ f關(guān)于減速器選型資料上的參數(shù)我弄不太明白,，以下面帝人RV減速器和哈默納克諧波減速器參數(shù)為例，
1）左邊的額定轉(zhuǎn)矩和右邊的輸入2000r/min的額定轉(zhuǎn)矩有什么不同,？是說RV沒有轉(zhuǎn)速限制而諧波有轉(zhuǎn)速限制的意思嗎,？
6 U' a* Q3 k  x& P1 {0 U2）我預(yù)估的關(guān)節(jié)負(fù)載力矩依次為230，230,，100,，20，10,，5(N*M),，選型時需要參考的是哪一欄參數(shù)？
$ p  E6 n& c% |* w1 |# w2 o8 i3）我問過供應(yīng)商,，有的說5-10kg機械臂可以全部用諧波減速,，有的說第一級必須用RV，十分不建議用諧波,，請問誰的說法比較科學(xué),？
   
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補充：
4）如下圖，供應(yīng)商回復(fù)我說,，“一般選型不參考第一行的額定轉(zhuǎn)矩,，主要看第二項容許峰值轉(zhuǎn)矩（即;容許額定力矩）和第4項;瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩(即：峰值轉(zhuǎn)矩)”,。
' N- L8 o2 w6 S( U, t# q這四個轉(zhuǎn)矩我傻傻分不清，還請大佬詳細(xì)給我解釋下,，這四個都是什么轉(zhuǎn)矩,，該怎么參考，謝謝各位,。

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wanghy

個人理解：
1. 機器人一般重復(fù)定位精度要求很高,，幾個關(guān)節(jié)下來,，累計誤差會很大；然后還要考慮使用壽命,。載荷小,，可以用諧波減速機的；“有的說5-10kg機械臂可以全部用諧波減速”,，這句話是對的,；“有的說第一級必須用RV，十分不建議用諧波”說這話的也許是賣RV減速機的或者很崇拜RV減速機或者不了解諧波減速機的人吧,？不差錢當(dāng)然用RV減速機,，最好全部用RV減速機；
2. 機器人一般都用伺服電機,，伺服電機一般都是3000轉(zhuǎn)/分鐘,，2000轉(zhuǎn)可以理解成伺服電機正常工作過程中（即不是啟動和停止的時間段）的扭矩。最大,、最小扭矩肯定是在加速或減速或者遇到?jīng)_擊載荷時,，有加速度的時候，這時候扭矩肯定是最大的,。
( C) j9 e4 v5 i, h9 @& |& P! M3. 我理解,，不是科學(xué)不科學(xué)的問題，是怎樣更能滿足工況和用戶要求的問題,。

sq3000sq

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:03
/ ?' i. q3 o/ H( X& ]- W, \個人理解：
/ ^) ]& @. F+ Q$ _5 x/ s/ r* O1. 機器人一般重復(fù)定位精度要求很高,，幾個關(guān)節(jié)下來，累計誤差會很大,；然后還要考慮使用壽命,。 ...

  \, E! |8 v' I: J/ |4 a3 h2 I       所以這就到我第四點的問題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項參數(shù)作為選型參考的話,，意思就是所選的額定轉(zhuǎn)矩必須大于我預(yù)估的負(fù)載力矩*（1+安全系數(shù)）,？
       那這樣的話第一級關(guān)節(jié)如果要滿足230NM的負(fù)載要求，就得用CSG-40的了,，這一個就得好幾萬吧,，而同等情況滿足要求的RV才要5000左右，從成本,，壽命,，體積各方面來說都不如，大佬確定是這樣嗎,？

wanghy

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
所以這就到我第四點的問題了,，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項參數(shù)作為選型參考的話,，意思就是所選的額 ...

5 v/ W0 v8 r0 M1 f/ s# _$ e! h誰跟你說CSG-40要好幾萬？我用過80的才3000塊左右,，2800好像,。好多年了，不記得具體價格了,。諧波減速機比RV還貴怎么可能有市場,？詢一下價格再定唄！

sq3000sq

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:29
% k0 F4 |' w7 o4 c* h誰跟你說CSG-40要好幾萬,？我用過80的才3000塊左右,，2800好像。好多年了,，不記得具體價格了,。諧波減速機比 ...

3 t! d+ \, }  n1 b好的，謝謝大佬
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saiya100

這種5~10kg負(fù)載的,，諧波完全可以�,。�
http://giwivy.com.cn/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計過的5kg六軸協(xié)作機械臂

sq3000sq

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46
- ?+ Y6 ], @6 s% _/ T7 G( e8 X這種5~10kg負(fù)載的,，諧波完全可以�,。�
http://giwivy.com.cn/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計過的5k ...

% a5 z7 L5 `! \( i大佬,，能詳細(xì)交流交流嗎,？方便的話留個聯(lián)系方式吧

saiya100

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
, q- Y8 ]/ R7 u" j- U所以這就到我第四點的問題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項參數(shù)作為選型參考的話,，意思就是所選的額 ...

這個CSG-40好幾萬,？逗我嗎？ 我都用過Harmonic減速器好不
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saiya100

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:53
大佬,，能詳細(xì)交流交流嗎,？方便的話留個聯(lián)系方式吧

微信:James1149564997
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zhufeng_hgp

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46
這種5~10kg負(fù)載的,，諧波完全可以啊,！
http://giwivy.com.cn/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計過的5k ...

& A7 I3 z: O% X9 e8 y全部用諧波,，1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉
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