問(wèn)一個(gè)低級(jí)問(wèn)題,，請(qǐng)了解的大俠幫忙回答

走江湖

齒數(shù)比是個(gè)小數(shù)比如（5.1236587955......）果是伺服驅(qū)動(dòng)的話,，傳動(dòng)比不是整數(shù),，程序會(huì)不會(huì)不好寫,？- i% d/ J! ?8 N0 V! \- @
寫程序時(shí),，如果取近似值（因傳動(dòng)比是無(wú)限循環(huán)小數(shù)）,。對(duì)傳動(dòng)精度會(huì)不會(huì)有影響?
對(duì)電氣不太懂，提問(wèn)可能低級(jí)幼稚,，望大俠莫笑,。

尹志春

用伺服電機(jī)電子齒輪比

zhangzmc

一,、伺服電子齒輪比的定義

伺服電子齒輪比是指伺服電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速與執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作時(shí)的轉(zhuǎn)速之比，通常用一個(gè)數(shù)字來(lái)表示,。

二,、伺服電子齒輪比的計(jì)算公式

伺服電子齒輪比的計(jì)算公式為：齒輪比=執(zhí)行機(jī)構(gòu)的脈沖數(shù)÷伺服驅(qū)動(dòng)器的脈沖數(shù)。

其中,，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的脈沖數(shù)是指執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成一次動(dòng)作所需要的脈沖數(shù),，伺服驅(qū)動(dòng)器的脈沖數(shù)是指伺服驅(qū)動(dòng)器輸出信號(hào)所需的脈沖數(shù)。

三,、伺服電子齒輪比的應(yīng)用

伺服電子齒輪比在工業(yè)自動(dòng)化,、機(jī)械加工和數(shù)字化控制系統(tǒng)等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用。通過(guò)合理地選擇和設(shè)置齒輪比,，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)輸出扭矩和速度的調(diào)節(jié),，精確控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌跡和速度,，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量,，降低能耗和生產(chǎn)成本。

互通有無(wú)

zhangzmc 發(fā)表于 2025-2-5 20:03
一,、伺服電子齒輪比的定義

伺服電子齒輪比是指伺服電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速與執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作時(shí)的轉(zhuǎn)速之比，通常用 ...

“伺服驅(qū)動(dòng)器輸出信號(hào)所需的脈沖數(shù)”怎么理解,？

ytzhanggj007

當(dāng)然有影響,。這不是低級(jí)問(wèn)題，而是高級(jí)問(wèn)題,。
至于原因,，和你想的一樣。
不過(guò)，具體工作中你注意把握怎么去做這個(gè)事,，不必和別人起沖突,。
不要討論，直接去做,。不要呈口舌之快

學(xué)者11

如果伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比不是一個(gè)有理數(shù)（例如是一個(gè)無(wú)理數(shù)或循環(huán)小數(shù)）,，確實(shí)會(huì)對(duì)編程產(chǎn)生一定影響,，主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：
在實(shí)際編程中，計(jì)算機(jī)和控制器通常無(wú)法精確表示無(wú)理數(shù)或無(wú)限循環(huán)小數(shù),，只能通過(guò)近似值來(lái)處理,。這可能導(dǎo)致控制精度下降。
脈沖計(jì)算復(fù)雜：例如,，當(dāng)傳動(dòng)比為無(wú)理數(shù)時(shí),，計(jì)算電機(jī)所需的脈沖數(shù)會(huì)變得復(fù)雜。
在伺服電機(jī)控制系統(tǒng)中,，傳動(dòng)比通常需要通過(guò)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置來(lái)實(shí)現(xiàn),。如果傳動(dòng)比是一個(gè)無(wú)理數(shù)，需要通過(guò)復(fù)雜的算法或優(yōu)化方法來(lái)近似設(shè)置,，例如通過(guò)分?jǐn)?shù)近似,。
為了提高控制精度，可能需要采用優(yōu)化算法（如遺傳算法）來(lái)尋找最佳的近似傳動(dòng)比,。
無(wú)理數(shù)的傳動(dòng)比可能導(dǎo)致速度和位置控制的精度下降,。例如，在高精度的數(shù)控機(jī)床或機(jī)器人應(yīng)用中,，這種誤差可能影響加工精度或運(yùn)動(dòng)軌跡,。
無(wú)理數(shù)傳動(dòng)比可能導(dǎo)致系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)變差，因?yàn)榭刂破餍枰�更�?fù)雜的算法來(lái)處理非整數(shù)倍的脈沖,。

在實(shí)際編程中,，通常將無(wú)理數(shù)或循環(huán)小數(shù)近似為一個(gè)有理數(shù)。
通過(guò)優(yōu)化算法（如遺傳算法）來(lái)尋找最佳的近似傳動(dòng)比,，從而在保證精度的同時(shí),，簡(jiǎn)化編程。
結(jié)合機(jī)械傳動(dòng)和編程控制,，通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)初級(jí)傳動(dòng)比,，再通過(guò)編程進(jìn)行精細(xì)調(diào)整。

所以反過(guò)來(lái)講,，設(shè)計(jì)傳動(dòng)比時(shí)就別給別人找麻煩,，大家都方便,。

dqj1980

之前做過(guò)一個(gè)四工位轉(zhuǎn)盤的程序,，步進(jìn)電機(jī)+減速機(jī)（減速比非整數(shù)），電機(jī)始終向一個(gè)方向旋轉(zhuǎn),，會(huì)產(chǎn)生累計(jì)誤差,。
1、確認(rèn)機(jī)構(gòu)需要的定位精度（如0.1°）,，調(diào)整步進(jìn)驅(qū)動(dòng)細(xì)分,，使電機(jī)定位精度高一個(gè)數(shù)量級(jí)<=0.01°，因減速比不是整數(shù),，1個(gè)脈沖電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度也是小數(shù)如0.0098765,，四舍五入后保留2位小數(shù)≈0.01）。
2,、通過(guò)程序消除累計(jì)誤差方法：假如旋轉(zhuǎn)1個(gè)工位≈90.01°需要12345個(gè)脈沖,， 1#工位脈沖數(shù)：12345，2#工位脈沖數(shù)：12344,，3#工位脈沖數(shù)：12345,，4#工位脈沖數(shù)：12344，依次循環(huán),。
這樣相鄰2個(gè)工位誤差≈0.01°,，但不會(huì)產(chǎn)生累計(jì)誤差。

xielei936100

如果對(duì)無(wú)限循環(huán)小數(shù)的傳動(dòng)比取近似值,，確實(shí)會(huì)對(duì)傳動(dòng)精度產(chǎn)生影響,。具體影響程度取決于以下幾個(gè)因素：

1. 近似值的精度
如果近似值的精度足夠高（例如保留足夠多的小數(shù)位），對(duì)傳動(dòng)精度的影響可以忽略不計(jì),。

但如果近似值過(guò)于粗糙（例如只保留幾位小數(shù)）,，可能會(huì)導(dǎo)致累積誤差,，影響系統(tǒng)的定位精度和運(yùn)動(dòng)平滑性,。

2. 系統(tǒng)的閉環(huán)控制
伺服系統(tǒng)通常采用閉環(huán)控制，編碼器會(huì)實(shí)時(shí)反饋實(shí)際位置,。即使傳動(dòng)比的近似值引入了一些誤差,，閉環(huán)控制可以通過(guò)反饋信號(hào)進(jìn)行補(bǔ)償，減少對(duì)最終精度的影響,。

但如果誤差較大,，可能會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)頻繁調(diào)整，增加控制器的負(fù)擔(dān),，甚至影響動(dòng)態(tài)性能,。

3. 累積誤差
在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行或多次運(yùn)動(dòng)后,，傳動(dòng)比的近似誤差可能會(huì)累積，導(dǎo)致實(shí)際位置與目標(biāo)位置的偏差逐漸增大,。

例如,，如果傳動(dòng)比的近似值誤差為 0.001，經(jīng)過(guò) 1000 次運(yùn)動(dòng)后,，累積誤差可能達(dá)到 1 個(gè)單位,。

4. 動(dòng)態(tài)性能
如果傳動(dòng)比的近似值誤差較大，可能會(huì)導(dǎo)致速度或加速度的波動(dòng),，影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能,。

特別是在高速或高精度應(yīng)用中，這種影響會(huì)更加明顯,。

5. 解決方法
高精度近似：盡量保留更多小數(shù)位,，減少近似誤差。

分?jǐn)?shù)表示：如果傳動(dòng)比是無(wú)限循環(huán)小數(shù),，可以嘗試用分?jǐn)?shù)形式表示（例如 5.1236587955... 可以表示為某個(gè)分?jǐn)?shù)）,，這樣可以避免近似誤差。

閉環(huán)補(bǔ)償：利用伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制功能,，通過(guò)編碼器反饋實(shí)時(shí)補(bǔ)償誤差,。

軟件算法優(yōu)化：在程序中采用高精度浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算，避免因計(jì)算精度不足引入額外誤差,。

總結(jié)
取近似值會(huì)對(duì)傳動(dòng)精度產(chǎn)生一定影響,，但通過(guò)高精度近似、分?jǐn)?shù)表示,、閉環(huán)控制和軟件優(yōu)化,，可以將這種影響降到最低。在高精度應(yīng)用中,，建議盡量避免粗糙的近似值,，并充分利用伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制能力來(lái)補(bǔ)償誤差。

xielei936100

齒數(shù)比為小數(shù)時(shí),，程序編寫不會(huì)特別困難,。伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常具備高精度控制能力，能夠處理非整數(shù)的傳動(dòng)比,。以下是關(guān)鍵點(diǎn)：

高精度控制：伺服系統(tǒng)的編碼器和控制器可以實(shí)現(xiàn)高分辨率的位置和速度控制,，輕松應(yīng)對(duì)非整數(shù)傳動(dòng)比。

參數(shù)設(shè)置：在伺服驅(qū)動(dòng)器中,，傳動(dòng)比通常以分子和分母的形式輸入,，或直接輸入小數(shù)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)處理計(jì)算,。

程序?qū)崿F(xiàn)：程序只需讀取編碼器反饋并進(jìn)行相應(yīng)計(jì)算,，傳動(dòng)比是否為整數(shù)對(duì)編程影響不大,。

誤差處理：雖然非整數(shù)傳動(dòng)比可能引入微小誤差，但通過(guò)高精度編碼器和閉環(huán)控制,，誤差可以忽略不計(jì),。

動(dòng)態(tài)調(diào)整：伺服系統(tǒng)支持實(shí)時(shí)調(diào)整傳動(dòng)比，適應(yīng)不同工況需求,。

因此,，傳動(dòng)比為小數(shù)不會(huì)顯著增加編程難度，伺服系統(tǒng)能夠有效處理非整數(shù)傳動(dòng)比,。

學(xué)渣渣

齒數(shù)比怎么搞個(gè)無(wú)理數(shù)出來(lái)了,？