可以打臺球的機(jī)器人

蒼狼大地

這個名叫Deep Green的臺球機(jī)器人系統(tǒng)，整個在一個安裝在天花板上具有三自由度的機(jī)架上運(yùn)動,，這樣可以防止機(jī)器人妨礙人的運(yùn)動。天花板上有一個數(shù)字?jǐn)z像機(jī),，與幾個具有特定方向的燈組合,，用于觀察球臺。在豎立柱上是一個三自由度的球形腕關(guān)節(jié),，通過與機(jī)架的直線運(yùn)動配合,，即可到達(dá)球臺上任意想到達(dá)的位置。

蒼狼大地

末端執(zhí)行器
球桿（cue)有兩種驅(qū)動方式,，一種是直線電機(jī)驅(qū)動,，另一種是氣動驅(qū)動,。電機(jī)驅(qū)動是可以提供3m/s的擊打速度,，主要用于常規(guī)擊打；氣動可提供12m/s的擊打速度,，主要用于大力擊球,。末端執(zhí)行器上有一套local vision system（LVS)，用于確定靠近的球的位置狀態(tài)及自動瞄準(zhǔn),。

蒼狼大地

整套系統(tǒng)由一太電腦控制,，可以打八球或者斯諾克等，可以與臺球選手進(jìn)行比賽,，具有專業(yè)水準(zhǔn),。
圖a表示擊打中袋附近的球，圖b和圖c展示擊打組合球情形,，圖d是擊打角袋附近那個球的定時曝光照片,。

紫色蜻蜓

厲害厲害呀！O(∩_∩)O~

珠穆朗瑪

那力量是不是很難控制,，氣動的控制能達(dá)到很精確嗎,？

龍游潛水

怎么控制的,，全部由智能電腦控制？還是人控制電腦,？

蒼狼大地

我也是從別的網(wǎng)站中看到有意思轉(zhuǎn)過來的,，也不是很清楚，其中的控制系統(tǒng)應(yīng)該是關(guān)鍵,，機(jī)構(gòu)應(yīng)該大家都能做,。通過攝像系統(tǒng)獲得球的位置并計(jì)算出需要的力，通過計(jì)算機(jī)智能控制擊打球,。

寂靜天花板

這個屬于計(jì)算機(jī)輔助體育
關(guān)于臺球機(jī)器人,，我們曾與日本的有關(guān)科研單位合作開展了一系列的研究活動。當(dāng)然,，為使它的運(yùn)動能力達(dá)到較高水平還有許多工作需要做,。由于從原理上講，“機(jī)器”選手的臺球技術(shù)水平將來不會亞于人類選手,，所以我們對此項(xiàng)研究充滿信心,。當(dāng)然，我們現(xiàn)在討論的不僅僅是讓臺球機(jī)器人充當(dāng)“機(jī)器”選手去和人類選手進(jìn)行比賽,，更重要的是我們還要探討如何讓它作為教練員對人類運(yùn)動員開展“機(jī)器人輔助教學(xué)”,。我們認(rèn)為，雖然臺球機(jī)器人的動作控制和“思維方式”與人類運(yùn)動員不盡相同,，但當(dāng)它具備了與人類優(yōu)秀選手抗衡的實(shí)戰(zhàn)能力后,，在基本桿法、擊球技巧,、開球策略,、主球的走位控制、攻防戰(zhàn)術(shù)的運(yùn)用等方面總能為人類運(yùn)動員提供高層次的有益幫助,。既可以讓它以語音輸出形式和屏幕顯示方式為人類運(yùn)動員講授動作要領(lǐng),，又可以通過機(jī)器人的現(xiàn)場演示將實(shí)際的擊球效果表現(xiàn)出來。另外,，利用機(jī)器人的圖象輸入裝置還可以對被訓(xùn)運(yùn)動員的擊球情況進(jìn)行采集和分析,，并可針對其存在的技術(shù)問題進(jìn)行新一輪的講解和演示。由于可不斷將眾多優(yōu)秀選手對球的處理方法,、計(jì)算理論、臨場對策等知識和經(jīng)驗(yàn)輸入并保存到機(jī)器人的知識庫中,，再加上智能機(jī)器人本身所具有的自學(xué)習(xí)功能,，臺球機(jī)器人的技術(shù)水平和教學(xué)能力會不斷得到完善和提高。在機(jī)器人輔助教學(xué)的實(shí)施過程中，作為教練員的機(jī)器人可根據(jù)被訓(xùn)運(yùn)動員自身的素質(zhì),、水平,、球風(fēng)、習(xí)慣等具體條件并結(jié)合被訓(xùn)運(yùn)動員的個人意愿,，自動選擇最適宜的培訓(xùn)內(nèi)容和教學(xué)模式進(jìn)行訓(xùn)練,。因此，相信機(jī)器人輔助教學(xué)在培養(yǎng)臺球運(yùn)動員方面會取得良好的收效,。甚至可以認(rèn)為,，在不久的將來借助由機(jī)器人輔助教學(xué)手段培養(yǎng)出來的人類運(yùn)動員去奪取臺球世界冠軍也是完全有可能的,�,！�

蒼狼大地

謝謝樓上的補(bǔ)充,！
比較感興趣其中如何測得擊打力并控制球桿準(zhǔn)確擊中擊球點(diǎn)？
不知有沒有對這個控制很在行的給上上課

李超5200

太好了　如此漂亮的設(shè)計(jì)就是你了