多電機(jī)驅(qū)動(dòng)漲力控制的同步---討論

次元碎片

俺認(rèn)為單臺(tái)的小閉環(huán)是必須的，張力傳感器應(yīng)該是相鄰小閉環(huán)系統(tǒng)之間的連接信號(hào),，保障銅箔不被拉斷或起皺,，應(yīng)該引入PLC，俺張力傳感器的反饋對(duì)這個(gè)8個(gè)小閉環(huán)做調(diào)控,，經(jīng)濟(jì)一點(diǎn)的方案是用帶多軸位置功能PLC,，外加擴(kuò)展位置功能模塊，好像有個(gè)牌子的PLC有4軸位置功能,，忘了哪個(gè)牌子了

螺旋線

單純從同步角度來(lái)講,，不需要PLC，只需要一個(gè)電位器就夠了,。這個(gè)電位器做為第1電機(jī)的速度給定,，從而控制整個(gè)的速度。第2電機(jī)和第1電機(jī)同步,，由張力形成閉環(huán),。第3電機(jī)和第2電機(jī)同步，也由張力形成閉環(huán),，其余類推。
閉環(huán)回路最好是模擬量信號(hào),，做好屏蔽處理,，這樣的響應(yīng)速度最快。閉環(huán)回路環(huán)節(jié)越多,，精度越差,。

accl

個(gè)人認(rèn)為，這種多分部線速度+張力控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)難度不大,，原因有二：
1,、線速度應(yīng)該不會(huì)太大；
2,、沒(méi)有涉及到中心軸卷取控制和退卷控制,。
但為什么控制效果不好，我認(rèn)為原因主要體現(xiàn)在控制方案的確定有偏差，對(duì)工藝要求和工藝設(shè)備的特性了解得不夠,，選定的方案自然就有缺陷,，盡管都用到伺服控制+張力檢測(cè)反饋，具體的問(wèn)題體現(xiàn)在：
1,、雖然提供了一個(gè)總的速度給定基準(zhǔn),，同時(shí)采用了伺服控制器，但伺服系統(tǒng)的速度控制穩(wěn)定性因?yàn)閱蝹�(gè)分部的張力控制小閉環(huán)系統(tǒng)給破壞了,；
2,、雖然采用張力控制小閉環(huán)系統(tǒng)，但這種做法不但沒(méi)有給速度和張力控制帶來(lái)穩(wěn)定性,，反而由于銅箔帶與輥輪之間由于包角不夠或其他可以導(dǎo)致靜摩擦不夠的原因,，使單個(gè)分部的調(diào)節(jié)結(jié)果傳遞到其他分部，特別是前一個(gè)分部,，從而導(dǎo)致控制功能紊亂,。
  解決的辦法其實(shí)并不復(fù)雜。在本系統(tǒng)的線速度控制上采用具有速差的速度鏈傳遞系統(tǒng)即可,，即前一個(gè)分部的實(shí)際速度+速差給定作為后一個(gè)分部的速度給定,，逐級(jí)傳遞即可。
  最好用一套PLC（要求不高,，能夠提供告訴脈沖串即可）+簡(jiǎn)單的HMI(用于速度給定和速差給定的輸入,，速度和張力顯示），取消分部閉環(huán)張力調(diào)節(jié)功能,，張力傳感器可以保留,，其反饋值用于速差給定調(diào)節(jié)的參考，只體現(xiàn)其監(jiān)控功能,。
相信原系統(tǒng)經(jīng)過(guò)此改造后,，可以保證其穩(wěn)定運(yùn)行，滿足工藝需要,。

小白菜

樓上講的很有道理,。

螺旋線

根本問(wèn)題就在于分級(jí)控制。
每級(jí)的張力只和前后電機(jī)有關(guān),，和其他的電機(jī)無(wú)關(guān),，同步板的引入恰好破壞這種平衡，造成紊亂,。
另外,，PLC脈沖方式只能在要求不高場(chǎng)合使用，要求高,，脈沖方式是不行的,。
但在該場(chǎng)合,，同步是靠張力傳感器來(lái)的模擬量，脈沖只是給定整個(gè)線的運(yùn)行速度,，不影響,。
提醒：要考慮帶料斷了以后的處理。也要考慮張力傳感器失效的監(jiān)控和處理,，不然要飛車(chē)的,。
2微米的薄膜都能高速卷取，這個(gè)自然不再話下,。

accl

給定方式如果用通訊方式,，當(dāng)然更理想了，但印象中日系產(chǎn)品基本上都采用脈沖方式輸入,。
如果每個(gè)分部的輸送輥輪能線壓用壓緊（氣動(dòng)或液壓）方式,，原系統(tǒng)應(yīng)該可以工作。
但考慮到銅箔帶的材料性能較軟,，或因壓緊破環(huán)表面性能,，這種方式顯然不可取。

螺旋線

呵呵,。樓上是經(jīng)驗(yàn)豐富啊,。俺只是紙上談兵罷了。
通訊還要看是什么通訊,，485就免了,。目前，通用伺服,，日系（三菱已經(jīng)推出支持總線結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)了）,，臺(tái)系基本都是脈沖或485，這就注定只能用在要求低的場(chǎng)合,。但性價(jià)比很高,，歐美的一個(gè)字：貴！
最厲害的伺服其實(shí)是模擬量的,，比如,，西門(mén)子最高端的數(shù)控系統(tǒng)，840C就同時(shí)支持模擬和數(shù)字伺服,。但模擬伺服很不好玩，主要是干擾和零漂問(wèn)題,。

我在飛

大家對(duì)這臺(tái)設(shè)備的控制系統(tǒng)改造有什么實(shí)質(zhì)性的方案,？請(qǐng)深入討論。

我在飛

我的一位網(wǎng)友回的信息,。

“這些張力是要慢慢調(diào)整的,，因?yàn)樵O(shè)計(jì)是這樣,，可往往實(shí)際的生產(chǎn)線因?yàn)楦鞣N原因會(huì)有誤差，我接觸過(guò)幾條鍍鋅,、彩涂生產(chǎn)線,，不過(guò)他們一般用的直流電機(jī)、或者變頻電機(jī),。感覺(jué)直流調(diào)起來(lái)比較方便,。如果要控制每個(gè)張力輥的張力連動(dòng)運(yùn)行一般都需要半個(gè)多月的不斷調(diào)試時(shí)間”

我在飛

在瀏覽網(wǎng)頁(yè)時(shí)看到一篇文章與我們的議題有關(guān)，轉(zhuǎn)貼來(lái)大家繼續(xù)討論,。

為了滿足諸如印刷機(jī)或其他自動(dòng)化系統(tǒng)中多軸運(yùn)動(dòng)的同步需求,，我們需要開(kāi)發(fā)更高級(jí)的控制技術(shù)。高速網(wǎng)絡(luò)協(xié)議能夠有效滿足復(fù)雜自控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸與控制要求,。
　　隨著時(shí)代的進(jìn)步,，功能強(qiáng)大的控制器和處理器不斷涌現(xiàn)，工業(yè)級(jí)自控系統(tǒng)中可控運(yùn)動(dòng)軸的數(shù)量正呈穩(wěn)步增長(zhǎng)態(tài)勢(shì),。但是,，在許多的這些控制系統(tǒng)中，例如串行制造階段做點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的標(biāo)引站,，或者是分布式系統(tǒng)中的并行運(yùn)動(dòng)路徑,，運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)行依然相互獨(dú)立。
　　相比之下,，更為復(fù)雜的自動(dòng)化系統(tǒng)中都會(huì)需要各種運(yùn)動(dòng)軸的同步,。不管是印刷機(jī)，計(jì)算機(jī)數(shù)控（CNC）機(jī)床,，還是用于金屬成形和飛剪系統(tǒng)的線速度高達(dá)152米/分鐘（500英尺/分鐘）的高速動(dòng)態(tài)反饋機(jī),，等等，都需要有更高級(jí)的控制技術(shù)來(lái)滿足自控系統(tǒng)中的多軸運(yùn)動(dòng),。高速網(wǎng)絡(luò)協(xié)議能夠有效的滿足其數(shù)據(jù)傳輸和控制需求,。
　 　　Baldor公司通過(guò)其NextMove多軸控制器和Ethernet Powerlink (EPL)基于以太網(wǎng)技術(shù)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制總線實(shí)現(xiàn)了同步運(yùn)動(dòng)控制。據(jù)Mazurkiewicz所言,，NextMove控制器可插補(bǔ)多達(dá)16軸,，其中包括同時(shí)啟動(dòng)/停止功能。他還說(shuō),，“受處理器能力限制,，目前插補(bǔ)軸的數(shù)量最多為16個(gè)�,！贝送�,，通過(guò)使用Powerlink，NextMove 100還可以同步控制伺服軸(輸出范圍 ±10 V) ,，步進(jìn)軸（脈沖型和直流型）及其他運(yùn)動(dòng)軸,。

　　博世力士樂(lè)集團(tuán)公司在近20年來(lái)一直致力于建立使用數(shù)字光纖SERCOS(串行實(shí)時(shí)通訊系統(tǒng))接口（國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)IEC 61491）的多軸同步運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),，該公司電氣設(shè)備和控制部工業(yè)機(jī)械工具分部經(jīng)理Karl Rapp指出，“SERCOS精確的同步能力—同步時(shí)間誤差小于1微秒—已經(jīng)有力地證明了其在最新應(yīng)用中的能力,�,！睂�(duì)SERCOS816芯片的評(píng)測(cè)顯示其實(shí)際同步誤差低至0.035ms，這充分肯定了SERCOS對(duì)同步運(yùn)動(dòng)的適用性,。最新版本的SERCOS III（支持100MHz的以太網(wǎng)）與老的SERCOS相比增加了新的功能,，并進(jìn)一步增強(qiáng)了I/O系統(tǒng)的能力。
　　協(xié)調(diào),，同步,，插補(bǔ)
　　協(xié)調(diào)，同步和插補(bǔ)是應(yīng)用于這一特殊控制領(lǐng)域的不同復(fù)雜程度的控制方法,。協(xié)調(diào)控制www.cechina.cn,，用于對(duì)運(yùn)動(dòng)路徑要求較少但對(duì)速度要求較嚴(yán)格的地方，例如,，博世力士樂(lè)公司指出,，在有障礙物的環(huán)境中以盡可能高的速度進(jìn)行無(wú)震蕩混合運(yùn)動(dòng)。（“震蕩”是加速度的倒數(shù)或位移的三次倒數(shù),，最小震蕩對(duì)于運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)性能和減小磨損非常重要,。）如果用戶編寫(xiě)的程序邏輯能夠?qū)�協(xié)調(diào)軸運(yùn)動(dòng)到指定位置控制工程網(wǎng)版權(quán)所有，并且該位置是由路徑向量得到的速度和加速度的梯度值所決定的,，那么這一運(yùn)動(dòng)就與插補(bǔ)相似,。然而，這種計(jì)算只在每次運(yùn)動(dòng)前發(fā)生一次,，這與插補(bǔ)（見(jiàn)下文）并不相同,，Rapp解釋道。
　　同步引入了一個(gè)主軸和一個(gè)或多個(gè)“從軸”的概念,。主軸可以是一個(gè)“真正的主軸”,，如金屬?zèng)_壓飛輪上的編碼器，或是一個(gè)“虛擬主軸”,，如記錄標(biāo)記或由運(yùn)動(dòng)控制器或驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生的編碼器,。例如，電子線路軸傳動(dòng)（ELS）技術(shù)CONTROL ENGINEERING China版權(quán)所有,，可以用一個(gè)主編碼器同步多達(dá)32軸,，并且能夠以電子方式改變各個(gè)軸的傳動(dòng)比率，博世力士樂(lè)公司的控制產(chǎn)品經(jīng)理Rami Al-Ashqar說(shuō),。
　　插補(bǔ)——用于下面講到的精確路徑——插補(bǔ)被認(rèn)為是集成了最復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制的方法,，特別是用于多軸運(yùn)動(dòng)的控制。路徑計(jì)算器或插補(bǔ)計(jì)算器在運(yùn)動(dòng)中不斷重復(fù)計(jì)算運(yùn)動(dòng)路徑向量（通常是以毫秒時(shí)間為間隔的）�,！拔覀冃枰獮樗�有參與運(yùn)動(dòng)的軸的位置增量推導(dǎo)加速/減速和速度向量�,！� Al-Ashqar說(shuō),，“插補(bǔ)算法必須能夠預(yù)先計(jì)算出軸運(yùn)動(dòng)是否會(huì)超限，如果有,，算法需要能夠主動(dòng)降低該路徑的速率以避免其發(fā)生,。”
博世力士樂(lè)公司已經(jīng)建立了響應(yīng)時(shí)間為0.5毫秒的8軸CNC機(jī)床和響應(yīng)時(shí)間為4毫秒的64軸CNC機(jī)床的插補(bǔ)標(biāo)準(zhǔn),。 “采用SERCOS接口的智能驅(qū)動(dòng)器能夠以0.25毫秒的最高精度實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)和零漂補(bǔ)償,。” Rapp說(shuō),。
　　通過(guò)采用SERCOS接口和多重驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品,，博世力士樂(lè)公司的同步和插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)已得到廣泛應(yīng)用。這其中包括,，它最新的機(jī)床器械控制器,，多達(dá)8個(gè)同步軸，命名為IndraMotion MLD-M 的IndraMotion MTX. Simpler裝置,。該裝置通過(guò)在驅(qū)動(dòng)中嵌入運(yùn)動(dòng)引擎而為OEM廠商和最終用戶節(jié)約了成本,。對(duì)于較大的系統(tǒng)，該公司還開(kāi)發(fā)了多達(dá)64軸的IndraMotion MLC控制器,。
　　“在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)階段就必須著力于運(yùn)動(dòng)路徑精確跟蹤的實(shí)現(xiàn),，而且不僅要求功能上能夠?qū)崿F(xiàn)，更要求智能驅(qū)動(dòng)的閉環(huán)控制的高速執(zhí)行,�,！� Rapp補(bǔ)充道。
　　以羅克韋爾自動(dòng)化公司的視角來(lái)看,，從一些運(yùn)動(dòng)控制的多軸簡(jiǎn)單啟停到復(fù)雜運(yùn)動(dòng)路徑控制中所有受控軸的插補(bǔ),，這些都屬于協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。據(jù)該公司Logix控制器市場(chǎng)部經(jīng)理Bob Hirschinger所言,，需要有高性能的控制器才能實(shí)現(xiàn)以上協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的控制,，這些控制器必 須具備以下功能中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：
　　■ 協(xié)調(diào)系統(tǒng)分類——使用多軸插補(bǔ)時(shí)允許軸分組；
　　■ 多軸插補(bǔ)曲線——直線,，圓形控制工程網(wǎng)版權(quán)所有,，橢圓形或與協(xié)調(diào)系統(tǒng)相關(guān)的兩軸或多軸特殊插補(bǔ)曲線；
　　■ 運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律——控制非線性機(jī)械系統(tǒng),，如連桿傳動(dòng)系統(tǒng),；
　　■ 多軸位置凸輪(PCAM)曲線控制——同步位置，速度www.cechina.cn,，或高達(dá)五次方插補(bǔ)的主從曲線多軸扭矩（使運(yùn)動(dòng)路徑曲線得以平滑）,；
　　■ 同步伺服閉環(huán)——使用模擬型或數(shù)字型網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)接口,，如SERCOS接口。
　　Hirschinger 說(shuō),，“應(yīng)用型運(yùn)動(dòng)控制器具有較高的應(yīng)用程序執(zhí)行速度,，先進(jìn)的曲線控制性能以及強(qiáng)大的功能特性，例如定位控制,，動(dòng)態(tài)路徑重計(jì)算,，相位偏移控制等等�,！�
　　羅克韋爾自動(dòng)化公司提供一系列可編程全自動(dòng)控制器,，該系列控制器支持直線/圓弧插補(bǔ)，先進(jìn)的PCAM功能CONTROL ENGINEERING China版權(quán)所有,，以及各種運(yùn)動(dòng)變換,。單控制器支持多達(dá)32軸，多控制器則可容納更多的同步軸,。另外,，還有更多顯著特點(diǎn)包括，PCAM曲線編輯（由圖形編輯器或表格式數(shù)據(jù)輸入器支持）和由一個(gè)基于圖形的配置表支持的多種運(yùn)動(dòng)變換功能,。此外,，在梯形圖www.cechina.cn，結(jié)構(gòu)文本（ST）和順序功能圖（SFC）中,，有40種運(yùn)動(dòng)形式可實(shí)現(xiàn),。
　　Hirschinger 解釋說(shuō)，SERCOS接口連接了驅(qū)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)控制器,，控制器負(fù)責(zé)管理所有的運(yùn)動(dòng)路徑計(jì)算,，提供軸同步信息，并且發(fā)送位置/速度命令信息到閉合伺服回路的驅(qū)動(dòng),。
　　倍福自動(dòng)化公司同樣認(rèn)識(shí)到同步運(yùn)動(dòng)在控制領(lǐng)域的特殊地位,。“運(yùn)動(dòng)軌跡必須根據(jù)有關(guān)運(yùn)動(dòng)活動(dòng)進(jìn)行計(jì)算,，這要求計(jì)算次數(shù)的增加,，而不是多個(gè)獨(dú)立受控軸數(shù)量的增加，” 高級(jí)工程師Robert Trask說(shuō),，“為了使控制簡(jiǎn)單化,，同步運(yùn)動(dòng)多采取主/從控制關(guān)系——多個(gè)從軸同步于一個(gè)主軸工作�,！�
      Baldor公司將同步和插補(bǔ)加以區(qū)別,，他們認(rèn)為，同步，是指運(yùn)動(dòng)軸由被參照機(jī)器（通常是一個(gè)帶有主編碼器的主運(yùn)動(dòng)軸）“給定時(shí)鐘”,，而插補(bǔ),，是指兩個(gè)或多個(gè)軸在同一條曲線上運(yùn)動(dòng)必能同時(shí)啟停。同步功能包括軸間速率給定（電子傳動(dòng)）,，位置偏移調(diào)整,，電子凸輪曲線和飛剪運(yùn)動(dòng)調(diào)整。軸插補(bǔ)可以是直線型的,，也可以是圓弧型的或高次曲線型的。
及時(shí)的數(shù)據(jù)交換
　　由于今天PC平臺(tái)上前所未有的數(shù)字帶寬的實(shí)現(xiàn),，倍福公司將它的控制理念集中于用一臺(tái)工業(yè)PC進(jìn)行位置閉環(huán)控制上——在實(shí)際應(yīng)用中采用實(shí)時(shí)控制軟件和穩(wěn)定的雙向通訊裝置,。“難點(diǎn)不在于控制系統(tǒng),，而在于對(duì)操作系統(tǒng)（OS）的控制,，以及快速循環(huán)的數(shù)據(jù)輸入輸出方式，” Trask說(shuō),。倍福公司采用微軟公司的多種操作系統(tǒng),，并已經(jīng)開(kāi)發(fā)了自己的實(shí)時(shí)內(nèi)核用來(lái)管理這些專項(xiàng)控制任務(wù)。他還指出：“控制程序在操作系統(tǒng)底層運(yùn)行的實(shí)現(xiàn)使得控制程序能夠獨(dú)立于操作系統(tǒng)進(jìn)程,�,！�.
　　倍福自動(dòng)化主推其產(chǎn)品。做為一項(xiàng)快速發(fā)展的技術(shù),，該產(chǎn)品適用于運(yùn)動(dòng)控制的高速工業(yè)以太網(wǎng)連接,，并能適用SERCOS接口進(jìn)行運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的循環(huán)交換。該系統(tǒng)允許在一臺(tái)核心工業(yè)PC上實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán),，從而使同步運(yùn)動(dòng)更易管理,。“軸與軸之間的數(shù)據(jù)交換對(duì)于同步是非常重要的,，同時(shí)還要保證握手信息不含因?yàn)榭刂破骰颉�延時(shí)殺手’發(fā)出的錯(cuò)誤信息,，事實(shí)上同步運(yùn)動(dòng)歷來(lái)都受到這些錯(cuò)誤信息的困擾�,！� Trask說(shuō),。
　　“EtherCAT使用了一種在以太網(wǎng)物理層傳送數(shù)據(jù)的絕佳方法，它能夠允許無(wú)限制的數(shù)據(jù)同步在微秒范圍內(nèi),，”他繼續(xù)說(shuō)到www.cechina.cn,，“這雖然是最好的方式，但卻難以用于其他的工業(yè)協(xié)議,，也不可能用于傳統(tǒng)的TCP/IP協(xié)議,。”由于EtherCAT是一個(gè)IEEE-registered幀類型的以太網(wǎng)，它使用標(biāo)準(zhǔn)的硬件和連接線纜,，也不需要特殊的網(wǎng)絡(luò)管理工具,，所以，它的性價(jià)比仍是比較高的,。EtherCAT技術(shù)小組是一個(gè)開(kāi)放式的貿(mào)易組織,，擁有500多成員支持該協(xié)議，也有很多的供應(yīng)商提供該產(chǎn)品,。
　　對(duì)于協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制,，倍福公司使用的是其基于IEC 61131-3標(biāo)準(zhǔn)的TwinCAT控制組件和軟件。據(jù)Trask所言,，TwinCAT運(yùn)行于PC上并能控制40到50個(gè)協(xié)調(diào)軸,。

　　校正和診斷
　　丹納赫傳動(dòng)公司的系統(tǒng)工程師Lee Stephens指出，旋轉(zhuǎn)控制是另一種需要協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用,。通常來(lái)說(shuō),，龍門(mén)的各個(gè)面（軸）必須同步以確保系統(tǒng)的精確性和可重復(fù)性�,！罢`差數(shù)量的多少并不重要,，誤差是否有關(guān)聯(lián)或等同以及誤差的極性是否相同才更重要，”他說(shuō),。如果不能實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)動(dòng),，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，龍門(mén)可能會(huì)產(chǎn)生不穩(wěn)定震蕩——如同一個(gè)人“走在梯子上”一樣,。震蕩導(dǎo)致的后果,，除了系統(tǒng)不準(zhǔn)確外，還可能損壞軸承并引發(fā)系統(tǒng)故障,。
　　Stephens認(rèn)為校正和診斷工具對(duì)于分析原因,、調(diào)整系統(tǒng)和加強(qiáng)系統(tǒng)穩(wěn)定性非常重要，有了這些工具就不必每次都要更改增益值,，因此不會(huì)對(duì)系統(tǒng)性能造成大的影響,。“良好的錄波功能對(duì)于運(yùn)動(dòng)控制器特別是協(xié)調(diào)控制非常重要,�,！彼�說(shuō)。
　　丹納赫傳動(dòng)通過(guò)它的實(shí)時(shí)數(shù)字網(wǎng)絡(luò)SynqNet實(shí)現(xiàn)同步控制,。Stephens指出,，使用一個(gè)運(yùn)動(dòng)管理器對(duì)軸進(jìn)行控制可以使指令源同一化，他補(bǔ)充說(shuō)：“SynqNet的鎖相環(huán)專利技術(shù)對(duì)于受不同時(shí)鐘控制的軸間數(shù)據(jù)流的同步非常有效,�,！睂�(duì)于要求更多運(yùn)動(dòng)軸或I/O點(diǎn)的更復(fù)雜的控制應(yīng)用而言 ,，丹納赫的SynqNet控制器諸如XMP，eXMP (內(nèi)含嵌入式CPU),，和ZMP都支持多達(dá)32軸,。
　　為了最大限度地減少協(xié)調(diào)軸間的誤差，避免因線纜衰減,，電氣噪聲,，或接觸不良導(dǎo)致的數(shù)據(jù)和控制信號(hào)的丟失是至為關(guān)鍵的。Stephens建議建立數(shù)據(jù)誤差日志（循環(huán)冗余校驗(yàn)）,，通過(guò)校驗(yàn)可以發(fā)現(xiàn)和分析數(shù)據(jù)流發(fā)生問(wèn)題的軸,。
　　西門(mén)子能源與自動(dòng)化在實(shí)現(xiàn)多控制器同步的同時(shí)，也實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品的序列標(biāo)號(hào)化,，滿足了機(jī)械制造商的愿望,，同時(shí)還可為客戶特別的要求提供專門(mén)化的服務(wù)。為了實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)www.cechina.cn,，各制造商能將各自獨(dú)立的模塊集成為一臺(tái)完整的機(jī)器，然后對(duì)整個(gè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)同步,，就像只通過(guò)一臺(tái)控制器一樣簡(jiǎn)單,，Simotion產(chǎn)品經(jīng)理Zuri Evans解釋說(shuō)。市場(chǎng)定位于運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)整體控制器的西門(mén)子’ Simotion會(huì)有利于這一目標(biāo)的實(shí)現(xiàn),。
　　“一旦控制器實(shí)現(xiàn)同步,，Simotion允許機(jī)械制造商從一個(gè)控制器到任何另一個(gè)控制器的任何一個(gè)軸用相同的指令進(jìn)行傳動(dòng)調(diào)整（例如，齒輪調(diào)整或凸輪調(diào)整）,，” Evans說(shuō),，“如果能夠?qū)崿F(xiàn)，這一模塊化控制的概念可以節(jié)約多達(dá)80％的維修時(shí)間,�,！�
　　最近CONTROL ENGINEERING China版權(quán)所有，西門(mén)子公司研發(fā)了一種印刷涂裝機(jī),。在該機(jī)器中,，有8個(gè)Simotion驅(qū)動(dòng)控制器同步著共109個(gè)協(xié)調(diào)軸�,！叭欢�,，被同步軸的精確度和數(shù)量同等重要，” Evans 補(bǔ)充道www.cechina.cn,，“例如,，在印刷機(jī)上，印刷過(guò)程中任何同步的改變都會(huì)造成印刷品的模糊,�,！睋�(jù)報(bào)道www.cechina.cn,，Simotion能夠以小于1微秒的震蕩幅度滿足嚴(yán)格的同步需求。
　　應(yīng)對(duì)更多的運(yùn)動(dòng)軸
　　“實(shí)時(shí)以太網(wǎng)協(xié)議,，如Ethernet Powerlink,，放寬了通常受運(yùn)動(dòng)控制器控制的軸的數(shù)量，” Baldor公司的Mazurkiewicz說(shuō),，“Powerlink能夠輕松應(yīng)對(duì)同步,，插補(bǔ)和協(xié)調(diào)�,！彼�同樣能夠方便的監(jiān)控協(xié)調(diào)軸的位置,，簡(jiǎn)化軸同步（因?yàn)橹骶幋a器的參考值能夠通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳送到各個(gè)地方，從主編碼器到各驅(qū)動(dòng)器之間不再是離散的有線連接）,，并且網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)特性有助于插補(bǔ)的建立,，Mazurkiewicz解釋說(shuō)。
　　博世力士樂(lè)——該公司一直倡導(dǎo)將SERCOS接口作為一種執(zhí)行工具應(yīng)用于CNC領(lǐng)域或其他市場(chǎng)的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制——他們認(rèn)為,，最新版本的SERCOS III能夠在不犧牲系統(tǒng)性能和不增加控制成本的同時(shí)提高機(jī)械制造商的可控軸數(shù)量,。
　　西門(mén)子公司指出，在不久的將來(lái),，Simotion系統(tǒng)能夠?qū)⒃趩闻_(tái)機(jī)器上同步多控制器擴(kuò)展到在多臺(tái)機(jī)器上同步控制器,，但并沒(méi)有提到具體的實(shí)現(xiàn)時(shí)間。西門(mén)子計(jì)劃通過(guò)使用Profibus或Profinet在同步機(jī)器和各個(gè)OEM廠商或第三方控制器間進(jìn)行通訊,，實(shí)現(xiàn)相比傳統(tǒng)解決方案的時(shí)間和成本的顯著節(jié)約,。
　　羅克韋爾自動(dòng)化的Hirschinger建議，繼續(xù)提高曲線控制技術(shù)能夠簡(jiǎn)化同步運(yùn)動(dòng)控制,。他認(rèn)為,，使用更強(qiáng)大處理器將加快復(fù)雜曲線和伺服回路算法的執(zhí)行效率，而先進(jìn)的軟件工具能夠簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)曲線定義的開(kāi)發(fā)和驗(yàn)證,。在Hirschinger提到的近來(lái)會(huì)得到發(fā)展的技術(shù)中,，值得注意的還包括先進(jìn)的驅(qū)動(dòng)器伺服回路算法的實(shí)現(xiàn)，該算法能夠改善電機(jī)軸控制和進(jìn)一步提高先進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)技術(shù),，同時(shí)提高分布式驅(qū)動(dòng)器的同步能力——例如,，基于國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)IEEE 1588的以太網(wǎng)定時(shí)服務(wù)。
　　以上這些技術(shù)的進(jìn)步和其他技術(shù)的發(fā)展能為工程師提供更多的工具,，以更好地在他們的自動(dòng)化系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軸的協(xié)調(diào),，同步和插補(bǔ)。