伺服馬達(dá)低速發(fā)抖

龍九禪師 · 發(fā)表于 2011-7-18 17:05:32

位置型交流伺服在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)沒有設(shè)置軟加速,、減速時(shí)間的參數(shù)。過通過上位機(jī)程序來實(shí)現(xiàn),。

一臺(tái)是西門子一臺(tái) 三菱

都出現(xiàn)低速時(shí)候帶著工作臺(tái)在爬行走下停下的。

完全排除載荷過大，安裝精度,，安裝剛性等原因。

現(xiàn)在我懷疑是增益設(shè)置的問題

在下是搞機(jī)械的不怎么懂伺服控制可有社友遇到過這種情況

若有請(qǐng)指點(diǎn)一二,，不勝感激

lichuang6777685 · 發(fā)表于 2011-7-18 18:12:00

是你前饋增益小了,。

舟航 · 發(fā)表于 2011-7-18 22:35:01

龍久，上次提的問題怎么樣了,，沒有下文了,，解決了不要保密憋著，不好,，憋壞了腦子,。哈哈
還有，安裝剛性是什么意思,？不太明白,。
這種情況一般就是增益大了，你調(diào)小點(diǎn)就好了,，根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)試湊,。

luosong0819 · 發(fā)表于 2011-7-19 09:39:16

嗯哪，別憋壞腦袋了,，弄出來不啊

sandy_love · 發(fā)表于 2011-7-19 10:34:06

機(jī)械連接剛性沒問題的話,，低速時(shí)走下停下？這貌似就不是抖動(dòng)哦,，是不是電機(jī)扭矩不夠,？

andyany · 發(fā)表于 2011-7-19 13:03:43

圍觀學(xué)習(xí)中

zhouyang · 發(fā)表于 2011-7-19 23:03:51

說明書上寫的明明白白的，要避開低速共振區(qū),！和變頻器差不多,！變頻器在帶動(dòng)帶減速機(jī)的電機(jī)時(shí)會(huì)出現(xiàn)低速共振。
你可以將加速時(shí)間減小減少低速時(shí)間

激光gavin · 發(fā)表于 2011-7-21 16:00:30

可以查看一下編碼器的反饋分辨率,，如果線數(shù)太低了,，在低速時(shí)，有可能發(fā)抖

留在未來 · 發(fā)表于 2011-7-21 18:30:01

不記得看的是什么伺服里面有提到,，低速時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間不能過長,，要不會(huì)出來抖動(dòng),。有時(shí)直接就不動(dòng)，一直抖,。
解決方法是,，可多次激活動(dòng)，或做微小的變頻(如原來5KHz,可改為5.1K,，動(dòng)行一下又改回去,。)

生而為贏 · 發(fā)表于 2011-7-21 22:02:19

回復(fù) zhouyang 的帖子

步進(jìn)電機(jī)有低速共振的現(xiàn)象，難道伺服也有嗎,？

		自動(dòng)登錄	找回密碼
密碼			注冊(cè)會(huì)員

伺服馬達(dá)低速發(fā)抖

評(píng)分