3kg六軸機(jī)械手

myloveliya

各位前輩：
8 \/ B& Q1 I5 t1 `, A              通過短期的學(xué)習(xí)和了解以及在論壇上前輩的幫助,，我最近在設(shè)計(jì)3kg級(jí)六軸機(jī)械手,，六個(gè)軸全部使用的力士樂伺服電機(jī)，和綠的  諧波減速器,，控制器用的是KEBA,，現(xiàn)在1，2,，5,，6軸已經(jīng)差不多了，細(xì)節(jié)沒有完善,請大家指點(diǎn),！
  A) n3 K9 I" D0 d              因?yàn)?.4軸有難點(diǎn),，包括軸線等，后期將3,，4軸上傳

myloveliya

自己設(shè)計(jì)的有很多不合理的地方,，希望大家指點(diǎn)后期完善,，并制作動(dòng)畫上傳

工號(hào)9527

很羨慕啊，我一直也想弄這方面,，不過比你粗糙多了

東東2012173

諧波減速器可以省略嗎

mark91189

看的不是很清楚..不過感覺上畫的不錯(cuò)

myloveliya

東東2012173 發(fā)表于 2014-2-12 16:35 諧波減速器可以省略嗎

不可以的

歐陽絕痕

大俠有類似多軸機(jī)械手的資料嗎,？包括主體（機(jī)構(gòu)）部分和控制部分的設(shè)計(jì),，控制部分的硬體和軟體等。近期也想自己學(xué)著設(shè)計(jì)一下機(jī)器人,，因?yàn)楣�司用機(jī)器人的地方還是不少的,，可是不給拆，得到的一些資料大多是應(yīng)用的,，不是設(shè)計(jì)的,。

yuanyong1985

學(xué)習(xí)了

ww112358134711

看了一下樓主的圖片，不是特別清楚,，根據(jù)我所知的給點(diǎn)建議啦,，說得不對(duì)不要見怪：
2 v5 d" k9 w7 ^" R2 w第一、第一軸看起來像是用電機(jī)與減速機(jī)與第二軸相連的方式,，不過減速機(jī)與第二軸之間是否有交叉滾子軸承相連,，因?yàn)橹C波減速機(jī)所能承受的扭力并不大，一般第一軸會(huì)采用RV減速機(jī)。第一軸腰關(guān)節(jié)部分設(shè)計(jì)成錐形感覺怪怪的,。
! f1 ]1 `% m4 j/ V: }$ z' R5 b: y第二,、各軸看不到任何標(biāo)定裝置
# W/ a- {+ p, Q9 [$ O3 p* K& L0 l; A第三、第六軸只有大機(jī)器才會(huì)用電機(jī)直連,，看圖中第六軸太大了,，太重了
0 a+ Q8 X) L  ^2 u% A, m2 Z7 G第四、看圖中各部件壁厚都很薄,，剛性與強(qiáng)度不夠
第五,、各關(guān)節(jié)連接看不出如果裝配，螺紋孔什么的都沒有
0 }- ]% |3 G. R# c) E1 Q4 }7 t. z其他還有很多細(xì)節(jié)問題在圖片中看得不清楚,，圖主可以多貼些詳細(xì)的圖片看看,。
; l" _; z/ C" ]( H! e建議最初可以仿一仿別人的設(shè)計(jì)，然后看看國外機(jī)器人上的一些細(xì)節(jié)問題,，其實(shí)設(shè)計(jì)六軸并不難,，但是好的機(jī)器人有很多細(xì)節(jié)問題不好處理或者一般人不知道而已。

飛翔的陽光

我們也正在研究這方面的東西,，不知道lz有沒有考慮加工的問題,，你種結(jié)構(gòu)看起來有點(diǎn)復(fù)雜，沒有批產(chǎn)鑄造肯定困難,，加工中心又是費(fèi)料費(fèi)時(shí)費(fèi)錢,，所以我們現(xiàn)在做的都是看起來特別簡單的樣子，當(dāng)然如果你不缺資金就當(dāng)我沒說,，還有就是問下,，你這些結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，減速器的選型,，電機(jī)的選型都經(jīng)過計(jì)算了嗎,？扭矩都滿足嗎？