小型四軸數(shù)控機械臂

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: g7 [2 m7 K0 I8 G1 f! W- u! M
大減速比減速器（1:100諧波減速）,，腕部負(fù)重可達(dá)1.5kg
+ n0 b  R% O/ J8 H) t% H( B

* S' J6 ~$ s( ^+ }0 R. w

2 F  r1 Y1 p( R  b, L7 K; u( v9 I腰部可以旋轉(zhuǎn)360°+  大臂伸縮行程26cm  小臂抬放行程45cm  
* Q5 ?8 a7 v# ~& R) ?
: b# ^0 G- D  P2 ?
0 q' h5 s% V3 a8 |. F1 u

" y" T5 j# F6 G標(biāo)配四軸：腰部旋轉(zhuǎn),、大臂伸縮,、小臂抬放,、腕部旋轉(zhuǎn)  ,。

6 S4 k1 a6 h; i" n4 M2 a" o, ]: y

- E+ }' {+ V8 S5 J6 T0 b3 z% J% U
可調(diào)節(jié)腕部旋轉(zhuǎn)方式：水平旋轉(zhuǎn)、垂直機身旋轉(zhuǎn)


4 G0 e1 `6 U% P
& }9 i( K- K& j* j
9 n* `0 w* f9 j! z- [; ^" I( i腰部和小臂兩個軸采用 1：100諧波減速,，間隙小,、力量大。

# W& D* L5 L- x5 ^

4 |' q& E. d" t
* H' \: [% c+ ~6 T4 }5 ~: h! A$ p大臂采用托軌光軸,，加強了機身強度,。


, V: w* ?$ y' M. P1 |+ W& G( L
* v# T3 d( _; A8 c2 J! p* L
5 I' P+ g0 f$ r腰部、小臂,、腕部采用42步進(jìn)電機,，4線2相（拆機件）
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5 `/ B/ P. n, z3 D; a! {* P+ e$ e
$ W. l6 l( M& Z  h+ \% k

( ]( ]( b( J+ `! D3 ^; v大臂采用57步進(jìn)電機，4線2相（拆機件）

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7 x, K9 U; F! M" H$ F8 |" J
預(yù)留1米步進(jìn)電機線 ,。
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3 H/ U! A3 W0 E; F. u
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1 b4 s, ^( @6 U5 D4 L機械臂主要板材為PVC,，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固,。

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機械臂設(shè)計有防撞結(jié)構(gòu),，小臂限位大臂限位開關(guān)和連線。


* a& S8 _) W; W: I1 W' V: J# }
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1 k9 S: G9 w6 w9 o6 o補充內(nèi)容 (2014-3-31 12:16):
! C+ H' ], N' `8 S3 U銷售店鋪：http://51diycnc.taobao.com

( v# r. X5 T1 v1 v* B' i) e2 O% F補充內(nèi)容 (2014-3-31 12:17):
/ P& S2 d4 A4 a, W2 Y9 Z* |) y2 i視頻地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

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機械臂主要板材為PVC,，結(jié)構(gòu)有光軸支撐,，依然穩(wěn)固。

glong123456

用在哪里,？有更詳細(xì)的精度指標(biāo)沒,？
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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 10:57
用在哪里,？有更詳細(xì)的精度指標(biāo)沒？

可以給車床,、沖床上下料,，物件在1.5kg內(nèi)的。

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負(fù)重1kg測試 ,， 加速度50,，32細(xì)分驅(qū)動  精度在2mm之內(nèi)

glong123456

51diycnc 發(fā)表于 2014-3-24 11:16
/ d1 M# F: O' `$ d負(fù)重1kg測試 ， 加速度50,，32細(xì)分驅(qū)動  精度在2mm之內(nèi)

不錯,。有幾點問題：
1、重復(fù)定位精度不高,，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
2,、編程環(huán)境是什么？參照一下ros
8 H3 x7 f& t: B+ W- w) P2 f3,、做這個東西的市場定位在哪,？低成本低精度通用機械手？
$ h! ]: l& R' G4 c9 }" J% i4,、單臺成本你打算做到多少,？采用pvc和步進(jìn)驅(qū)動，為降成本,？
1 w* T1 R- A, w! n/ b0 R- {7 w5,、哪些標(biāo)件是你自己的？控制器,、驅(qū)動器,、電機、諧波減速器
只是和你探討探討,，有意思,！
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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 11:56
不錯。有幾點問題：
1,、重復(fù)定位精度不高,，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
/ T) S0 |* x7 o2、編程環(huán)境是什么,？參照一下ros

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• 精度和成本比翼雙飛,，機器成本 與 客戶使用成本 構(gòu)成矛盾。
• 機器已通過pc+mach3測試,，執(zhí)行G代碼,，目前正在測試四軸控制器，主要以施教方式為主,。
• 用PVC和步進(jìn)也是考慮到成本,，機械臂（不含控制）的價格是3900元,，也就是2套伺服電機的價格。
  

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51diycnc

“哪些標(biāo)件是你自己的？控制器,、驅(qū)動器,、電機、諧波減速器”
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這四項中沒有一個屬于我的,。就像去釣魚,，魚竿、魚線,、魚鉤拿來主義也可以的,。看到?jīng)_壓廠員工的工傷,，就有了這個設(shè)備,。

glong123456

大致估算一下下成本
1、機構(gòu)材料+加工 3000
# x' r. u2 {& ~$ l& G* ]2,、電機 80x4=320
3,、減速器 200x2=400
4、控制器 1000x1=1000
! t4 S! L6 {  s' p3 }# m. j5,、驅(qū)動器 150x4=600
( x+ J+ `8 G% A5 O8 h6,、其它標(biāo)件 500
% ?7 G2 V* P) g' O! n總計 6000 ？

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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34
$ F% t8 i* a) S. N# t大致估算一下下成本
1,、機構(gòu)材料+加工 3000
9 T" y$ Z8 L5 V* ?2,、電機 80x4=320

您非常專業(yè)~
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