這個六軸解耦型機械臂方案是否可行,？

Vincent_carry

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-6 20:47
" p! D6 f; [2 n; x- O7 x% A+ d0 Q和x1一致？那不是z軸也要變,？ 我是覺得x2應該改成現(xiàn)在的反方向,，你學過這個嗎？我是自己看書的

9 h7 I1 L; V) e: L& }, V% y/ d想必這方面你也是懂的,，我這只有圖書館借的書,，以及網(wǎng)上的一個PPT里面的幾頁講的是D-H的，希望層主能給我提供點資料哇,，比如課上的PPT之類的,，覺得我已經(jīng)走入誤區(qū)了T T

Vincent_carry

shiqi67 發(fā)表于 2014-8-6 22:45
8 \% f' r$ h. }8 A3 \幫樓主頂一下,，我也想搞一個,，關注~

謝謝，今后可以交流

機械學藝

關節(jié)的減速機構為什么這么復雜,？電機直聯(lián)一諧波不就行了嗎？如果沒特別要求,只作算法研究,，直接買臺二手的光機還省事,。肯定比自制的要好要省,。
" O7 D: t5 h% b0 _

wf2725864

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 09:01
  s  U: e: e5 F% X  g( q  u  l" z7 n想必這方面你也是懂的,，我這只有圖書館借的書，以及網(wǎng)上的一個PPT里面的幾頁講的是D-H的,，希望層主能給我 ...

) n. m8 ~5 H/ V* X. y8 [http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708
# x4 r0 ^+ e/ ~5 `2 h( _

Vincent_carry

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-7 09:23
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708

我的威望著實不夠了,，能否再辛苦您把 機構學的數(shù)學工具 和 顏鴻森.pdf 發(fā)一份給我嗎？
. P9 x4 U5 x" E1 h& t4 ?

Vincent_carry

機械學藝 發(fā)表于 2014-8-7 09:03
# F  k( m+ p3 e$ T$ T關節(jié)的減速機構為什么這么復雜？電機直聯(lián)一諧波不就行了嗎,？如果沒特別要求,只作算法研究,，直接買臺二手的光 ...

哦，是這樣的,，我的機械臂是要搭載在移動平臺上面的（大概45cm*45cm*40cm）,，所以機械臂的尺寸還有重量都有比較大的限制，而且采用蓄電池供電,，功率方面也有限制,。您說的市面上的二手機器人大都比較笨重，不符合我們的要求,。  機械臂關節(jié)部分之所以那么復雜也就是為了使結構緊湊,，節(jié)省空間。目前打算限制機械臂最大直徑在7cm左右,，大概如附圖所示,。不知道層主有沒有其他好的建議呢？

Vincent_carry

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 10:34
我的威望著實不夠了,，能否再辛苦您把 機構學的數(shù)學工具 和  顏鴻森.pdf 發(fā)一份給我嗎,？

呀，我不在學校,，常用的搜索途徑不管用,。。,。還有就是右面的那個PDF,，感覺不好找。  剛剛忘記加郵箱地址了
[email protected],，層主說的對,，需要自己努力在理論方面下功夫了，謝謝
& Y& y' G2 |3 J/ A

幾米陽光

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-6 13:13
) ?3 A: g  `( x0 Y哦,，我們不是給外面的人做的,，所以東西可以不用新的，打算拿它來研究算法的,。所以謝謝你的回答啦~

  S' L3 H$ a: E: @; n( t; U4 v這樣說不定成本會比較低,，在學校的時候老師經(jīng)常去買二手的幫別人做展示或是其他教授弄模型，因為不考慮穩(wěn)定性,，成本會低很多,，不是很懂技術上面的東西，學習一下,，建議你設計好后可以去當?shù)囟�手市場��,，跟老師去買過幾次,，比淘寶還便宜很多。

水水5

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 10:41
哦,，是這樣的,，我的機械臂是要搭載在移動平臺上面的（大概45cm*45cm*40cm），所以機械臂的尺寸還有重量都 ...

電機直連諧波輸出速度不夠么,？或者RV也好啊……
機構越簡單效率越高,，越省電，尺寸也越小,，尤其是那個同步帶,，傳動效率比較低

0 O% I% W1 `8 C8 a4 c既然樓主追求的是小，省電,，緊湊,，那就應該用電機直連諧波啊~

Vincent_carry

幾米陽光 發(fā)表于 2014-8-8 00:08
這樣說不定成本會比較低，在學校的時候老師經(jīng)常去買二手的幫別人做展示或是其他教授弄模型,，因為不考慮穩(wěn) ...

: K, a! P! z  K+ L二手市場,？  這個我會注意的，謝啦
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