這個六軸解耦型機械臂方案是否可行,？

Vincent_carry

XM2機械臂

（參照他人一些設計方案,，附件圖暫時取與他人方案）

整體按照模塊化原則進行設計.

* j$ \) f/ u0 g

一,、參數(shù)要求

項目	參數(shù)	備注
自由度數(shù)	6
機械臂臂長	1000mm	L1-L2=H
機械臂總重量	不大于10kg
機械臂末端最大負載	1.5kg	包括執(zhí)行器1kg
機械臂末端最大速度	0.5m/s
絕對位置精度要求	±5mm

! p& n- }! X6 @: Y

二,、幾何構(gòu)型（采用解耦結(jié)構(gòu)6R）

旋轉(zhuǎn)—俯仰—俯仰—旋轉(zhuǎn)—俯仰—旋轉(zhuǎn)

6 y7 A" w  f' i& K  P1 l/ W; R

         D-H參數(shù)（坐標設置見附件圖）

i	ai	bi	αi
1	0	0	90°
2	L1	0	0
3	0	L2	90°
4	0	0	90°
5	0	H	90°
6	0	0	0

, q3 i* i) N& L

三,、靈活工作空間：

內(nèi)徑=|L1-L2-H|;  外徑=L1+L2-H;

(應盡量滿足H=L1-L2)

四,、材料選取：

大部分零件用硬鋁合金7075,；平鍵用2Cr13,；軸件用調(diào)制處理的45號鋼

五、關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)方案：（見附件圖）

六,、相關(guān)問題：

1,、整體方案是否可行（末端夾持器不考慮附件圖靈巧手形式）？

2、硬件是否容易獲�,。ㄌ貏e是力矩傳感器）,？

3、整體價格能否控制在1.5w元以下（HD減速器二手無妨）,？

4 W6 O5 c$ r. m) I, C: `' ^

4,、D-H坐標系中X2軸方向以及D-H參數(shù)中b6是否設置的有問題？

* @) b5 v$ t1 R# A; s' o

5,、各關(guān)節(jié)電機參數(shù),，減速比還未詳細計算，望見諒,。

希望各位朋友能及時糾正我的錯位,，并提供有效修改建議

2 J8 s1 \8 U- I, I1 M, I- n

此機械臂用于移動平臺上要求具有夾持避障功能，處于研究階段,，負載只需足夠抓取一品易拉罐可樂即可,，我只負責機械部分設計

0 l8 T! m1 L2 N  L; X5 R
- e: \2 J) ]! m! F

Vincent_carry

希望大家多多發(fā)表意見啊

Vincent_carry

謝謝老鷹推薦

幾米陽光

以前的老師幫工廠有做過類似這個的，1W5好像做不下來,，其他不了解,，沒法給幫助。

Vincent_carry

幾米陽光 發(fā)表于 2014-8-6 13:09
以前的老師幫工廠有做過類似這個的,，1W5好像做不下來，其他不了解,，沒法給幫助,。

哦，我們不是給外面的人做的,，所以東西可以不用新的,，打算拿它來研究算法的。所以謝謝你的回答啦~
1 C* r! Z7 M6 J4 `; A( s/ }

wf2725864

樓主是在學校嗎？

wf2725864

X2軸的X方向我覺得應該是和X1軸的X方向一致，要不然會在D-H矩陣中L1前面會有負號,，我個人覺得是這樣，不知道有沒有錯誤

Vincent_carry

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-6 13:40
9 }) B& f  D8 d  X' a0 o樓主是在學校嗎？

, \: W" I5 ^# Q% N9 r8 [+ {嗯,，怎么說？
; c3 G; E3 T$ i

Vincent_carry

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-6 13:43
X2軸的X方向我覺得應該是和X1軸的X方向一致,，要不然會在D-H矩陣中L1前面會有負號，我個人覺得是這樣,，不知道 ...

1 k  r3 ?, P, W2 D( P* v+ Z7 g" F和x1一致？那不是z軸也要變,？ 我是覺得x2應該改成現(xiàn)在的反方向，你學過這個嗎,？我是自己看書的

shiqi67

幫樓主頂一下,，我也想搞一個,，關(guān)注~