為何不用步進電機直接驅(qū)動機器人手臂,？

孤獨不哭16

為什么不能用步進電機直接驅(qū)動工業(yè)機器人手臂,，而是使用RV減速器,？

最近在研究工業(yè)機器人用轉(zhuǎn)臂驅(qū)動裝置中的一個精度比較高的RV減速器。

無意間和同學聊天說,，步進電機不能夠?qū)崿F(xiàn)我現(xiàn)在研究的這個東西嗎,？減速器本身在轉(zhuǎn)臂驅(qū)動中就是精度很高的一個東西，可謂手臂的位置和速度都有一定程度精度,，都是由他決定的,。這個減速器應該也是和電機直接相連的吧？

我現(xiàn)在想問的是,，為什么要用這樣一個減速器,，不能直接用步進電機驅(qū)動嗎？是因為精度不夠還是電機的驅(qū)動力太小,，還是電機尺寸不適合,？

現(xiàn)在有點懷疑我做的這個東西，不是非常清楚,。

神仙老虎狗

你看看步進電機的扭矩夠么,。

zyk566515

扭矩不夠！

wanglinzhi664

學習

好好干機械

不說扭矩,，單說軸能不能承受那么大傾覆力矩就難說,，現(xiàn)有技術(shù)條件下這么做不可行

神仙老虎狗

好好干機械 發(fā)表于 2015-10-16 20:47
不說扭矩，單說軸能不能承受那么大傾覆力矩就難說,，現(xiàn)有技術(shù)條件下這么做不可行

也不是絕對不可行,。

干點輕活，拿個筆寫寫畫畫,，或拿個氣槍吹吹,，還是可以的。

lanyuedao

個人理解：電機就是提供精度范圍內(nèi)的力和速度，滿足要求的話絕對可以淘汰傳動裝置,，電主軸不就這么發(fā)展出來的么

ww112358134711

樓主,，你答對了，二十多年前,，在減速機還沒有推行之前,，有些機器人就是用電機直驅(qū)的。那個時候機器人的結(jié)構(gòu)還比較簡單,。那個時候,，為了有足夠的扭矩，電機個頭特別大,，而且在上電的時候,，電機要找當前位置,，所以會有一個抖動的過程,。后來有了減速機，可以降低電機速度并且增大扭矩,，又可讓機器人運動平滑,。所以你現(xiàn)在如果用步進電機直驅(qū)就等于一招打回解放前啦。
還有,，眾所周知,，步進電機低速抖動，高速丟步,，而且一掉電再上電后原點會丟失,，所以必須有回零設(shè)計。
現(xiàn)在倒是有直流電機代替伺服電機的,，與減速機做成一體的,，比如UR機器人，KUKA最新的IIWA機器人都是這樣設(shè)計,。這樣有很多優(yōu)點,，中空設(shè)計，重量輕等等,，但也有缺點,，比如UR機器人每次上電都需要回零，雖然采用了兩個編碼器去保證回零精度,，但實際應用中還是會有問題,。而且這類機器人的精度比較比較低，速度慢,。

番茄西瓜

學習了

pigcanfly

同學,，你做個又小巧，扭矩足夠的。絕對工業(yè)革命級的