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樓主: huangyu123
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DD馬達(dá)事宜,,求助

[復(fù)制鏈接]
21#
發(fā)表于 2016-3-10 14:46:19 | 只看該作者
慣量匹配是要考慮的
22#
發(fā)表于 2016-3-10 16:34:41 | 只看該作者
本帖最后由 打鐵的 于 2016-3-10 16:36 編輯
. q; B" s; c6 F0 s( r
% X, @1 r. G/ }; u如果用計(jì)算出來的扭矩按1:1去選電機(jī),,你的系統(tǒng)帶寬就會(huì)收窄,,根本沒有富余,。
: j# a# W5 N, S2 O你不知道什么地方會(huì)出現(xiàn)突變加速度,,某個(gè)地方有可能有彈性或者某個(gè)地方有背隙,一旦產(chǎn)生脈沖震蕩,,如果某個(gè)瞬間,,負(fù)載的震蕩跟電機(jī)加速重合,電機(jī)承受的扭矩會(huì)比你計(jì)算的大很多,,所以就根本停不住,,你在DD馬達(dá)上面裝的是機(jī)械手,機(jī)械手其實(shí)跟一根懸臂梁一樣,,是有彈性的,,停得急了,它是在顫振的,,機(jī)械手越長(zhǎng)振動(dòng)越厲害,。
3 k% f5 o: y2 Q所以計(jì)算出來的扭矩只是一個(gè)參考,要盡量往大的選,,系統(tǒng)帶寬能把所有可能的狀況包含進(jìn)去,,機(jī)器保證沒有問題。這個(gè)其實(shí)中外都沒有很好的算法,,老外的設(shè)備會(huì)盡量往大的選,,甚至慣性比100:1,。反觀國內(nèi)的非標(biāo)設(shè)備,基本就是按1:1,,所以有時(shí)候出了問題也搞不清問題在哪里,。
* d& A; H& k4 f! w

點(diǎn)評(píng)

1:1也是很少有人用的,機(jī)械手一本是1:1,,別的機(jī)器,,基本都是1:3,1:10的都有,,哎機(jī)械手要求就高很多,。  發(fā)表于 2016-3-12 09:57
就樓主這個(gè)應(yīng)用而言,是可以調(diào)到比較良好的狀態(tài)的,�,?戳丝匆粋(gè)設(shè)備的B軸,慣量比樓主這個(gè)還要大不少,。  發(fā)表于 2016-3-11 08:26
23#
發(fā)表于 2016-3-11 14:12:52 | 只看該作者
過來漲知識(shí)來了
24#
發(fā)表于 2016-3-14 11:48:01 | 只看該作者
huangyu123 發(fā)表于 2016-3-8 19:42 6 D9 k' n4 ]( N4 A$ A6 }# \
橫河,,科爾摩根,日機(jī)電裝,,雅科貝思,,我都問過他們技術(shù)支持,只有橫河的說需要,,其余都說不需要,!關(guān)鍵是 ...

" G: F7 _1 q0 {& o我們?nèi)諜C(jī)電裝可沒有說過不用慣量匹配的話,不知道你問的是哪里的技術(shù)支持,。我們理論上可以匹配1000倍的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,,但實(shí)際我們一般不會(huì)匹配超過800倍的,太大了不好調(diào)試,。你這種情況肯定是馬達(dá)選型出錯(cuò)了,,選DD馬達(dá)不要光看那些,最好選高剛性,,高承載,、高響應(yīng)的系列,你選標(biāo)準(zhǔn)型的DD馬達(dá)做這個(gè)肯定有問題啊,。
( z3 p- E! R3 O. o4 d# e

點(diǎn)評(píng)

他這個(gè)才600多的慣量比,,按道理是沒問題的。當(dāng)然,,這樣配,,動(dòng)態(tài)性能不可能多么強(qiáng)悍。但用是沒問題的。  發(fā)表于 2016-3-14 15:20
25#
發(fā)表于 2016-3-14 11:57:37 | 只看該作者
還有提高剛性有異響,,如果是高頻的可以通過陷波來解決,然后在繼續(xù)提高剛性,,可以設(shè)置慣量前饋比來提高速度和位置的跟隨性,,說白了就是力小,動(dòng)作滯后于你的指令,。

點(diǎn)評(píng)

從貼的圖看,,看不出電機(jī)出力。只看見波動(dòng),。不清楚電機(jī)出力究竟是什么狀態(tài),。  發(fā)表于 2016-3-14 11:59
26#
發(fā)表于 2016-3-14 12:53:43 | 只看該作者
起房的水泥匠 發(fā)表于 2016-3-14 11:57 $ V3 R2 p) t7 K( B  a; J
還有提高剛性有異響,如果是高頻的可以通過陷波來解決,,然后在繼續(xù)提高剛性,,可以設(shè)置慣量前饋比來提高速度 ...

, r4 Q: L4 b# t! w# d, ~紅色部分是定位的時(shí)候使用的力矩,不知道超過他的峰值力矩沒有,。
& w. `) i. E3 V( x# B

點(diǎn)評(píng)

就是看不出單位是多少,,出力曲線是加減速過程。就圖形看,,減速過程阻力成主力軍,,所以認(rèn)為電機(jī)并沒發(fā)揮極限。首先要讓電機(jī)發(fā)揮極限,,再談其他問題,。  發(fā)表于 2016-3-14 13:03
27#
發(fā)表于 2016-3-14 12:54:23 | 只看該作者
我好像還沒有回復(fù)的權(quán)限。
28#
發(fā)表于 2016-3-14 14:51:02 | 只看該作者
起房的水泥匠 發(fā)表于 2016-3-14 12:53 6 [  ~) G9 c0 _
紅色部分是定位的時(shí)候使用的力矩,,不知道超過他的峰值力矩沒有,。
! E, q0 J4 }3 }! @9 M% T
目前來看的話應(yīng)該改是還沒有使用到他的峰值力矩,把電機(jī)的加減速時(shí)間減小,,讓力矩上去就能縮短定位時(shí)間了,。因?yàn)槿绻_(dá)到峰值力矩了那力矩的曲線應(yīng)該是類似Z字型的,但它的現(xiàn)在是先加力然后有一段時(shí)間的恒力輸出,,然后在減力,。這明顯沒有達(dá)到峰值扭矩。
/ v4 y& a5 S1 ~3 ^
29#
發(fā)表于 2017-1-5 14:27:30 | 只看該作者
樓主可以加我QQ3001155872聊聊
30#
發(fā)表于 2017-9-24 12:01:16 | 只看該作者
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