DD馬達(dá)事宜,，求助

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慣量匹配是要考慮的

打鐵的

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% X, @1 r. G/ }; u如果用計(jì)算出來的扭矩按1:1去選電機(jī),，你的系統(tǒng)帶寬就會(huì)收窄,，根本沒有富余,。
: j# a# W5 N, S2 O你不知道什么地方會(huì)出現(xiàn)突變加速度,，某個(gè)地方有可能有彈性或者某個(gè)地方有背隙，一旦產(chǎn)生脈沖震蕩,，如果某個(gè)瞬間,，負(fù)載的震蕩跟電機(jī)加速重合，電機(jī)承受的扭矩會(huì)比你計(jì)算的大很多,，所以就根本停不住,，你在DD馬達(dá)上面裝的是機(jī)械手，機(jī)械手其實(shí)跟一根懸臂梁一樣,，是有彈性的,，停得急了，它是在顫振的,，機(jī)械手越長(zhǎng)振動(dòng)越厲害,。
3 k% f5 o: y2 Q所以計(jì)算出來的扭矩只是一個(gè)參考，要盡量往大的選,，系統(tǒng)帶寬能把所有可能的狀況包含進(jìn)去,，機(jī)器保證沒有問題。這個(gè)其實(shí)中外都沒有很好的算法,，老外的設(shè)備會(huì)盡量往大的選,，甚至慣性比100：1,。反觀國內(nèi)的非標(biāo)設(shè)備，基本就是按1:1,，所以有時(shí)候出了問題也搞不清問題在哪里,。
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freeding

過來漲知識(shí)來了

起房的水泥匠

huangyu123 發(fā)表于 2016-3-8 19:42
橫河,，科爾摩根，日機(jī)電裝,，雅科貝思,，我都問過他們技術(shù)支持，只有橫河的說需要,，其余都說不需要,！關(guān)鍵是 ...

" G: F7 _1 q0 {& o我們?nèi)諜C(jī)電裝可沒有說過不用慣量匹配的話，不知道你問的是哪里的技術(shù)支持,。我們理論上可以匹配1000倍的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,，但實(shí)際我們一般不會(huì)匹配超過800倍的，太大了不好調(diào)試,。你這種情況肯定是馬達(dá)選型出錯(cuò)了,，選DD馬達(dá)不要光看那些，最好選高剛性,，高承載,、高響應(yīng)的系列，你選標(biāo)準(zhǔn)型的DD馬達(dá)做這個(gè)肯定有問題啊,。
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起房的水泥匠

還有提高剛性有異響,，如果是高頻的可以通過陷波來解決，然后在繼續(xù)提高剛性,，可以設(shè)置慣量前饋比來提高速度和位置的跟隨性,，說白了就是力小，動(dòng)作滯后于你的指令,。

起房的水泥匠

起房的水泥匠 發(fā)表于 2016-3-14 11:57
還有提高剛性有異響，如果是高頻的可以通過陷波來解決,，然后在繼續(xù)提高剛性,，可以設(shè)置慣量前饋比來提高速度 ...

, r4 Q: L4 b# t! w# d, ~紅色部分是定位的時(shí)候使用的力矩，不知道超過他的峰值力矩沒有,。
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起房的水泥匠

我好像還沒有回復(fù)的權(quán)限。

起房的水泥匠

起房的水泥匠 發(fā)表于 2016-3-14 12:53
紅色部分是定位的時(shí)候使用的力矩,，不知道超過他的峰值力矩沒有,。

目前來看的話應(yīng)該改是還沒有使用到他的峰值力矩，把電機(jī)的加減速時(shí)間減小,，讓力矩上去就能縮短定位時(shí)間了,。因?yàn)槿绻�達(dá)到峰值力矩了那力矩的曲線應(yīng)該是類似Z字型的，但它的現(xiàn)在是先加力然后有一段時(shí)間的恒力輸出,，然后在減力,。這明顯沒有達(dá)到峰值扭矩。
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泰萊何工

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