DD馬達事宜，求助

huangyu123

DD馬達事宜求助：
          目前做一款圓柱坐標系機械手（DD馬達在最下方）遇到DD馬達問題,；問題如下：DD馬達整定時間太長（700ms-2500ms）,，速度跟隨和位置跟隨不理想,，電流波動太大,，調(diào)節(jié)PID參數(shù)對以上現(xiàn)象沒有太大改觀（PS：若增加增益則DD馬達發(fā)出異響,，如減少增益剛性太差），始終無法調(diào)到理想狀態(tài)�,，F(xiàn)把以下設計參數(shù)提供給各位,，麻煩各位大神指點一下。
8 a% r2 g# n. D; ~            負載情況：A：空載時,，負載質(zhì)量450kg,， 最大負載50kg。
                              B：空載時,，負載慣量70kg*m2
3 \6 W6 S6 T+ J9 A3 j4 {+ B           雅科貝思DD馬達參數(shù)：型號ADR360-P-70
                               A:持續(xù)力矩：171N*m
; X5 x) Z4 \& B: Y, @3 B                               B：峰值力矩：513N*m
4 Z9 x: G. A- X# I- y: K3 R                               C：額定電流：10A
                               D：峰值電流：30A
' c! l0 J6 d9 Y  \0 l3 u2 ?                               E：動子慣量：0.12kg*m2
7 q3 J+ Q9 K5 `6 g                               未盡事宜可以參看雅科貝思參數(shù)
2 D2 S2 a$ D8 t2 B+ [' q          旋轉(zhuǎn)要求如下： A.n=15rpm,，6s轉(zhuǎn)一圈。
                                    B.精度要求一弧分
  PS：在查閱科爾摩根與雅科貝思以及橫河相關(guān)資料中,，都明確的說明DD馬達不需要慣量匹配,，因為動子和負載連接在一起的，負載與動子是公共慣量,，另電機慣量匹配主要解決的問題是在傳動中存在背隙,，在反轉(zhuǎn)的情況下，可能出現(xiàn)負載與電機瞬間解耦的問題,，造成控制不穩(wěn)定,，因此不需要慣量匹配！當然我對慣量匹配的理解并沒有那么深,，但是總感覺還是有小馬拉大車的問題,，麻煩各位大神看看問題！

螺旋線

那樓主選這個電機的依據(jù)是什么,？
' }" N9 H# h  T

huangyu123

螺旋線 發(fā)表于 2016-3-7 16:42
那樓主選這個電機的依據(jù)是什么,？

3 I+ N' Y1 R' r) v- z, B! f  K第一：設備需要1弧分的精度；
% F) c8 |7 Y  n* P) ]5 z6 h第二：電機的力矩需要匹配,，使用扭矩的80%,；
/ M3 B, E1 o1 G第三：考慮過外國的轉(zhuǎn)臺（PS：價格太貴，十多萬,，交期太長,，不利于量產(chǎn)）
1 y2 v% W1 `6 i第四：其實轉(zhuǎn)臺需要承受2500N*m的傾覆力矩，很少轉(zhuǎn)臺能夠滿足,；
第五：考慮過諧波或者RV減速機,，（PS:在設備設計上面整機的尺寸會過高！）
7 ^, A+ @5 T5 j4 U綜合以上因素：考慮最后使用DD馬達,！以前沒有這樣使用過DD馬達,，DD馬達一般都只是使用在貼合頭上，做旋轉(zhuǎn)軸使用,，力矩較小的情況,！

補充內(nèi)容 (2016-3-8 11:47):
9 I! `0 \/ k* `3 q慣量只有在機械手縮回到最里面的位置時才會旋轉(zhuǎn)，其余位置不會旋轉(zhuǎn),，因為這樣慣量的變化會呈現(xiàn)幾何數(shù)的增長,！本機械手的慣量變化，只存在空載與負載50kg時的慣量變化,。
% L" N0 D/ r  }, H0 }( Y
補充內(nèi)容 (2016-3-8 11:50):
現(xiàn)在關(guān)鍵的問題是,，機械手在空載情況下都存在過沖與整定時間過長的問題,！對了，還要補充一點DD馬達我們只買了動子與定子,，自己設計組裝的,！會不會在這里出現(xiàn)裝配等其他問題呢？

喂我袋鹽

huangyu123 發(fā)表于 2016-3-7 17:37
% i4 ^, F! y* ~$ U, f8 V. Z第一：設備需要1弧分的精度,；
& N6 X7 v9 ^" T6 w& Q+ z: Q6 U第二：電機的力矩需要匹配，使用扭矩的80%,；
0 x; Y! x2 G5 z3 T" ^第三：考慮過外國的轉(zhuǎn)臺（PS ...

& h" q: P1 v* T" k- X1 t9 [* \答復挺詳細,！

小熊嘆

我不懂，但宿舍的電氣工程玩過這玩意,，他說慣量匹配是對的,，他說估計是電機選小了

long_wzq

為什么不需要轉(zhuǎn)動慣量匹配，求教,？

long_wzq

$ X1 N0 A; `: b. r) D7 Y

long_wzq 發(fā)表于 2016-3-8 10:29
為什么不需要轉(zhuǎn)動慣量匹配,，求教？

謝謝螺旋大俠指教,！F=M*a 是不變的,，慣量即M

huangyu123

huangyu123 發(fā)表于 2016-3-7 17:37
第一：設備需要1弧分的精度；
( z: Q0 S7 s6 r( \第二：電機的力矩需要匹配,，使用扭矩的80%,；
  ~) O5 H# h0 X第三：考慮過外國的轉(zhuǎn)臺（PS ...

關(guān)于DD馬達計算：
: G5 r) \8 k7 L  速度-時間圖像為梯形圖像：加速度時間為t1=1s，勻速時間為t2=4s,，減速度時間為t3=1s,。
+ D& o! d: S1 Z. U加速時扭矩：T=J*w,，w=2*3.14*n/（60*t1）；
7 B+ R# l; ?: @6 c! T                    故T=70*（2*3.14*15）/(60*1)=110N*m
因為此時沒有算摩擦系數(shù),，再次基礎(chǔ)上乘以系數(shù)1.2 故T=110*1.2=131N*m
7 a& [8 {; z3 b' [- o# ]
沒有嚴格的按照峰值扭矩與額定扭矩計算,。但是這個數(shù)據(jù)在對DD馬達額定扭矩中占的比例是77%!  如果能夠比較準確的計算出摩擦的話，力矩應該通過算術(shù)平方根以后,，應該會更小一點！
$ a6 [9 ]6 _' o

huangyu123

long_wzq 發(fā)表于 2016-3-8 10:29
為什么不需要轉(zhuǎn)動慣量匹配,，求教,？

. G5 W" z- u# w" \+ i我一直都對這個問題保持疑問狀態(tài)，因為不是很懂,！以前計算伺服的時候一般都會做到5-10倍的負載慣量比,！如果真的按照科爾摩根和雅科貝思的說法的話，那我不是可以使用一個很小的DD馬達,，只要能克服摩擦,，通過無限的延長時間來拖動一個很大的負載，我覺得這好像是有問題的,！因為這樣不是會造成系統(tǒng)的控制不穩(wěn)定么,？對控制不太懂，只是這樣想過這個問題,！

臺灣上銀

樓主在哪個地方,？我可以讓我們技術(shù)去和你一起探討一下。我們做臺灣上銀的DD馬達