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樓主 |
發(fā)表于 2016-3-7 17:37:57
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螺旋線 發(fā)表于 2016-3-7 16:42 . j0 K9 A; U2 ?5 o4 R) E6 X
那樓主選這個電機的依據(jù)是什么,?
3 I+ N' Y1 R' r) v- z, B! f K第一:設備需要1弧分的精度;
% F) c8 |7 Y n* P) ]5 z6 h第二:電機的力矩需要匹配,,使用扭矩的80%,;
/ M3 B, E1 o1 G第三:考慮過外國的轉(zhuǎn)臺(PS:價格太貴,十多萬,,交期太長,,不利于量產(chǎn))
1 y2 v% W1 `6 i第四:其實轉(zhuǎn)臺需要承受2500N*m的傾覆力矩,很少轉(zhuǎn)臺能夠滿足,;* J$ A# t5 ^) X4 o4 R& G
第五:考慮過諧波或者RV減速機,,(PS:在設備設計上面整機的尺寸會過高!)
7 ^, A+ @5 T5 j4 U綜合以上因素:考慮最后使用DD馬達,!以前沒有這樣使用過DD馬達,,DD馬達一般都只是使用在貼合頭上,做旋轉(zhuǎn)軸使用,,力矩較小的情況,!" s6 w1 F+ O: I- n0 E7 ]
3 c* p! B2 x `0 M
補充內(nèi)容 (2016-3-8 11:47):
9 I! `0 \/ k* `3 q慣量只有在機械手縮回到最里面的位置時才會旋轉(zhuǎn),其余位置不會旋轉(zhuǎn),,因為這樣慣量的變化會呈現(xiàn)幾何數(shù)的增長,!本機械手的慣量變化,只存在空載與負載50kg時的慣量變化,。
% L" N0 D/ r }, H0 }( Y5 b" ], X$ D5 i2 x# s
補充內(nèi)容 (2016-3-8 11:50):8 ^- Z" h2 O' G
現(xiàn)在關(guān)鍵的問題是,,機械手在空載情況下都存在過沖與整定時間過長的問題,!對了,還要補充一點DD馬達我們只買了動子與定子,,自己設計組裝的,!會不會在這里出現(xiàn)裝配等其他問題呢? |
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