關于動力學，我讀書少，你可不要騙我,！

huwangning

有個剛進入工業(yè)機器人行業(yè)的網友問我，動力學在機器人研發(fā)中究竟處于一個什么樣的地位,。如果從理論研究的角度來回答這個問題,，我覺得我根本沒那個資格。如果是從工程實際的角度,，我又很為難,，不知道該怎樣告訴你。
很多的工程經驗,，我告訴過別人,。但人啊，往往愿意接受從心底里愿意接受的東西,。關于動力學,，我建議剛開始不要去碰他。等你把其他知識和經驗積累了,，再來理解這個理論上很美,，但實際上很難應用得好的東西。如果國內有人說他們的機器人用上了動力學,，我會告訴他等他把軌跡規(guī)劃,、功能以及可靠性弄好了，再來談這個東西,。忽悠不懂的人可以,，問他兩個問題就啞巴了。動力學仿真在選型方面倒是很管用的,。推導動力學至少目前階段就算了,，但是概念倒是可以好好了解一下。
1 N. o5 f2 `$ p7 G, L1 K$ Y這么跟你說吧,，動力學從完美的角度上來講,，主要是通過力矩前饋增加機器人的動態(tài)響應。說的直白一點,，就是使機器人即使在高速情況下也能誤差很少地跟蹤輸入,。在低速情況下，加與不加動力學前饋是沒有什么區(qū)別的,。目前,，工程上實現(xiàn)動力學前饋,，主要的困難在計算機在動力學計算的實時性跟不上，另外一個很可能會出現(xiàn)控制不穩(wěn)定的情況,，那將會是很危險的事情,。

wf2725864

動力學是研究機器人的基礎

侯爵莊園

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川hc

動力學模型，不僅僅可以提高軌跡精度,，現(xiàn)在強調人機協(xié)同,，柔性關節(jié)機器人，還有可拖拽示教的機器人,，都得有動力學模型在里面,。這些國產機器人都有或者有樣機，計算一點都不難,，計算機還算不了你那點小板路么,，難的在通訊上，和伺服驅動器的開放程度上,，以前那種脈沖式的伺服驅動當然不行了,。

成形極限

天下武功,，唯快不破,。動力學的關鍵是功率足夠，響應速度夠快,。你一個功率不足的電機,，低分辨率的編碼器，低速的的DSP,，能好用嗎,？

huwangning

川hc 發(fā)表于 2016-3-10 23:30
+ Y" r* g. H% j% L動力學模型，不僅僅可以提高軌跡精度,，現(xiàn)在強調人機協(xié)同,，柔性關節(jié)機器人,，還有可拖拽示教的機器人，都得有 ...

" k& Q4 n# q6 i7 q. S7 Z7 w0 h0 A動力學在理論上可以提高軌跡精度不假,，但是很可能帶來控制上的不穩(wěn)定,。這個我們好幾年前就做過實驗的，把我們都嚇壞了,。人機協(xié)作中所謂的力控制現(xiàn)行的有兩種方法：一種是加裝力矩傳感器,；另一種是電流檢測。這里的力控制跟動力學完全是兩個概念,，如果說非要勉強說有關系的話,，那最多是重力補償。重力補償?shù)挠嬎阖摵筛鷦恿�學計算根本不是一個量級上的,。我們曾推導過4軸碼垛機器人動力學的非簡化解析表達式,，單軸的表達式占滿4頁A4紙。國內也有我認為最靠譜的機器人控制系統(tǒng)研發(fā)團隊曾經做過這方面的嘗試,，后來不了了之,。動力學力矩前饋是加在電流環(huán)上的，而電流環(huán)的刷新頻率要比位置環(huán),、速度環(huán)高很多才有意義,。

機械huhuang

路過

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我讀書少，樓主你可不要騙我

迷茫的維修

但人啊,，往往愿意接受從心底里愿意接受的東西,。
5 @  }) p  L2 D- i. o; x. [這句話挺實在的

W節(jié)奏

路過,看不明