隨便扯扯啥是超前，啥是滯后

人大太犬

ngsxngtd 發(fā)表于 2016-4-28 12:53
; t1 Z# p% W: n( I2 R2 G俺想問一些具體的問題,。
( u4 e8 o; t* U7 }假定泵送系統(tǒng)設(shè)備選好了,，整個(gè)系統(tǒng)阻力值也都清楚，從廠家手冊(cè)里也拿到了泵曲線,； ...

, A  U0 Z3 t. f流體問題不敢瞎說,，說說對(duì)控制的看法。曲線擬合法,。說白了就是不知道物理模型的數(shù)學(xué)關(guān)系,，最后只知道實(shí)驗(yàn)結(jié)論情況下進(jìn)行調(diào)節(jié)。系統(tǒng)相當(dāng)于黑盒狀態(tài).在這種情況下,，系統(tǒng)可以設(shè)計(jì),。但是性能不會(huì)是特別高的。這幾個(gè)問題核心都是一個(gè)問題,。沒有物理模型怎么辦,。那就只能靠pid法調(diào)節(jié)了。設(shè)置可變參數(shù),，一點(diǎn)點(diǎn)的嘗試,，最后調(diào)出系統(tǒng)曲線。但是先得確定系統(tǒng)是穩(wěn)定系統(tǒng)，如果本身不穩(wěn)定,，就要加限制條件了,。讓輸出穩(wěn)定在一個(gè)范圍里。
$ ^, M& J5 L  w) w5 d; @

人大太犬

04102 發(fā)表于 2016-4-28 20:23
傳感器反饋回來的信號(hào)進(jìn)行處理,，低通放大與高通放大,，兩部分的輸出再疊加在一起控制執(zhí)行部分。
可以認(rèn)為是 ...

) Y: W- |% o4 I; y# L) O4 B關(guān)于傳感器噪聲是這樣的,。相對(duì)于輸入來說,。傳感器的位置在系統(tǒng)的位置是不一樣的。對(duì)于同樣的系統(tǒng),。產(chǎn)生的特性是不同的,。對(duì)一個(gè)變量進(jìn)行微分會(huì)放大高頻新號(hào)部分。這是考慮傳感噪聲的原因,。幅頻特性性上移,。意味著系統(tǒng)的高頻增益一定是變大了�,？赡軐�(duì)增益裕度產(chǎn)生影響的,。系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一般對(duì)相位裕度也會(huì)有要求的。但是即便裕度再低,。也要有限度,。所以還是得考慮影響。,。系統(tǒng)設(shè)計(jì)其實(shí)算是數(shù)學(xué)問題,，得總體考慮才好。

人大太犬

螺旋線 發(fā)表于 2016-4-29 14:40
9 I$ M) Q) l# |+ D0 T前饋是什么,？
+ o$ ^( R, @% F/ a* d2 }2 H有人這么描述：
/ v0 e7 [$ J. v! `你家熱水器的冷水管,，不知什么原因，隔壁老王“旁”過去 一根,。你正洗得舒 ...

大俠寫的很形象,，這個(gè)洗澡水其實(shí)算是指令跟蹤。超前補(bǔ)償就是要對(duì)還沒發(fā)生到輸出量上的結(jié)果進(jìn)行補(bǔ)償?shù)摹?font class="jammer">2 w. G* M# H2 [. }2 l; D

universal

人大太犬 發(fā)表于 2016-5-11 10:06
大俠寫的很形象,，這個(gè)洗澡水其實(shí)算是指令跟蹤,。超前補(bǔ)償就是要對(duì)還沒發(fā)生到輸出量上的結(jié)果進(jìn)行補(bǔ)償?shù)摹?/blockquote>

$ L* h' S# w7 Y/ F洗澡其實(shí)是個(gè)滯后很大的系統(tǒng)，一直覺得傳統(tǒng)的冷熱水調(diào)溫很不好

受不了了

universal 發(fā)表于 2016-5-11 10:34
* n  i( F# k; S: Q/ P. ]洗澡其實(shí)是個(gè)滯后很大的系統(tǒng)，一直覺得傳統(tǒng)的冷熱水調(diào)溫很不好

: ~% J8 {6 D% b6 O檢測(cè)點(diǎn)不合理,，也沒法合理

universal

兩位大俠都說是檢測(cè)點(diǎn)的問題,，其實(shí)不然，控制上有多種解決辦法，增加溫度傳感器是一個(gè)辦法,，內(nèi)置伺服裝置也可以,，還可以固定參數(shù)控制。就說最后一種,，如果設(shè)定一個(gè)流量范圍,，在范圍內(nèi)自動(dòng)調(diào)整火力，使得熱水溫度為一定值,，那么終端只需混水就可以了,，不改變傳統(tǒng)花灑結(jié)構(gòu)，只需熱水器升級(jí)成恒溫的即可,�,？刂疲�不要總想大閉環(huán),，不是都必需的,。

m_e

m_e 發(fā)表于 2016-4-28 16:52
  |* s; L, ]# I3 |( T: ]上學(xué)期剛學(xué)的控制工程,，我打聽一下第一種：因?yàn)槲⒎挚梢郧蟪鲎兓�趨�?shì),超前多用在檢測(cè)點(diǎn)離加工點(diǎn)遠(yuǎn)的工業(yè)環(huán) ...

請(qǐng)教樓主：微分求得的趨勢(shì)用于補(bǔ)償,，超前補(bǔ)償?shù)挠檬裁�,，是�?duì)趨勢(shì)再微分嗎,？
( L0 D& ^) i* g* R* T0 ]

04102

人大太犬 發(fā)表于 2016-5-11 10:02
& W5 U" D- ^% P關(guān)于傳感器噪聲是這樣的,。相對(duì)于輸入來說。傳感器的位置在系統(tǒng)的位置是不一樣的,。對(duì)于同樣的系統(tǒng)。產(chǎn)生的 ...

關(guān)于帖子中說的超前，我之前沒有認(rèn)識(shí)到是變化產(chǎn)生之前就著手進(jìn)行調(diào)節(jié)這個(gè)意思：）

微分是否放大高頻部分還是只衰減低頻部分,、微分和微分放大的頻響曲線怎樣，具體設(shè)計(jì)不同也會(huì)不同,。
可能您理解的是越高頻的放大倍數(shù)越大,？
9 u7 v  T( s8 c& L. U! O, m最大的噪聲源可能是50Hz工頻吧，您說的噪聲是什么噪聲,？
: i; ?+ Y+ z' V* e4 F8 T) ]
8 ^- d- d. `4 [增益裕度我個(gè)人覺得不存在問題,。
相位余度的考慮，首先要穩(wěn)定,，再考慮速度,，您那個(gè)是什么系統(tǒng)，電機(jī)控制嗎,？
5 V/ B1 B& U8 a& E4 ^8 o- K; \這類東西軟件實(shí)現(xiàn)和硬件實(shí)現(xiàn)都差不多,，軟件的更靈活一些、速度稍微慢點(diǎn)。

人大太犬

0 H, Z: q3 ?& W( p8 u+ }6 \$ Y

04102 發(fā)表于 2016-5-17 00:23
關(guān)于帖子中說的超前,，我之前沒有認(rèn)識(shí)到是變化產(chǎn)生之前就著手進(jìn)行調(diào)節(jié)這個(gè)意思：）

# e4 t8 G5 }# }& U/ C( ^微分是否放大高頻部 ...

我說的超前和滯后是時(shí)域的問題,，微分相當(dāng)于求導(dǎo)，就是說求預(yù)判未來的變化,，做補(bǔ)償,，積分其實(shí)就是過去變化的累積求和，就是已經(jīng)發(fā)生了偏離,，讓這個(gè)系統(tǒng)輸出會(huì)位,。微分放大高頻說的是伯德圖上面的東西，在拉氏變化后,，微分近乎于加個(gè)零點(diǎn),，而積分相當(dāng)于加了個(gè)極點(diǎn)。我的說法是在新加零點(diǎn)位置開始幅頻特性上翹 ,，這是必然的,，因?yàn)楫嫯媹D就明白了。噪聲是說擾動(dòng)和傳感器測(cè)量誤差,，對(duì)于控制來說影響精度的外加擾動(dòng)都是噪聲,。對(duì)于通過開關(guān)電源來供電的電機(jī)，開關(guān)管導(dǎo)通和截至的狀態(tài)變化是必然產(chǎn)生電路里面的高頻諧波,，一般在供電電源輸出都要加濾波的,，否則就可能反應(yīng)到電機(jī)上，比如電流斷續(xù)體現(xiàn)為機(jī)械特性很軟等等,。對(duì)于通過頻率響應(yīng)法而不是針對(duì)某個(gè)系統(tǒng)來說,，相位裕度和增益裕度都要考慮的，比如畫了一個(gè)系統(tǒng)的伯德圖,，發(fā)現(xiàn)增益裕度是負(fù)的,，那就是必須要針對(duì)這個(gè)特點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整了，否則系統(tǒng)是不可能穩(wěn)定的,。

04102

人大太犬 發(fā)表于 2016-5-17 09:31
我說的超前和滯后是時(shí)域的問題,，微分相當(dāng)于求導(dǎo)，就是說求預(yù)判未來的變化,，做補(bǔ)償,，積分其實(shí)就是過去變化 ...

“我的說法是在新加零點(diǎn)位置開始幅頻特性上翹 ，這是必然的,，因?yàn)楫嫯媹D就明白了,。”
; s# i, ~6 Y0 T- u" K$ \在這句話之前你說的都沒錯(cuò),，關(guān)于這句,，我說的意思是,，微分（高通）和微分放大（倍數(shù)大于1的高通）電路或軟件處理的高通，有不同的構(gòu)建,，階數(shù)不同,，有可能處于你稱之為“上翹”的頻率范圍很窄。微分是否放大高頻部分還是只衰減低頻部分,，看你具體怎么構(gòu)建了,。
3 A8 U0 v4 N- A  s
" [% n, I/ L7 H6 [4 S關(guān)于噪聲，您說的是電源受電機(jī)這類強(qiáng)干擾負(fù)載影響導(dǎo)致的電源噪聲嗎,？
這類噪聲對(duì)測(cè)量電路確實(shí)是有一定噪聲,，處理手段各種各樣。
% L: G3 h( b9 p9 h4 D) ?關(guān)于測(cè)量電路的噪聲抑制,，地電流回流路徑和地噪聲分析,、抑制；很多ADC的原理上就很抗干擾比如多斜積分,；現(xiàn)在開關(guān)電源的開關(guān)頻率越來越高,，對(duì)于測(cè)量相對(duì)低速信號(hào)的測(cè)量電路的影也就響越來越小。這些內(nèi)容很龐雜,，足能講一本書,。

感覺您說著說著好像有點(diǎn)說混了，是在說直流電機(jī)調(diào)速嗎,？
關(guān)于環(huán)路穩(wěn)定性分析,，直白些說，無非是相移的累積,，權(quán)衡“執(zhí)行和測(cè)量反饋環(huán)節(jié)”與“伺服調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)”的速度,。

+ g/ q3 L0 ~: C3 P4 |; k( }$ C
- f4 v4 z* q4 O3 z2 J聊的稍有點(diǎn)深入了，請(qǐng)繼續(xù)交流,，謝謝,。
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