【魍生技】數(shù)學(xué)思維在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用

魍者歸來

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" f7 x; j( M* i% |8 N- T) S曾經(jīng)給一家公司做過平面關(guān)節(jié)式工作臂（類似挖掘機(jī)的工作臂）,，由于客戶只提供了使用條件的要求，而沒有具體的參數(shù)要求,，所以,，工作臂的長度，鉸接點(diǎn)的位置都要自己來搞定,。
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第一步：擬合曲線
) `- j# b2 s2 d/ W根據(jù)用戶提供的使用條件確定特征點(diǎn),，繪制擬合曲線，反求多元方程,，高中難度,。
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第二步：簡化模型
$ R" f- [  h7 z將工作臂簡化成開式多段連桿機(jī)構(gòu)，《機(jī)械原理》第一章的東西,。
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: \$ s5 X8 z$ P4 q. y第三步：確定參數(shù)
# L* }; A; F( ~4 A結(jié)合相似的產(chǎn)品,，初選參數(shù)，然后驗(yàn)證,，修改,，再驗(yàn)證……直到滿足設(shè)計(jì)要求。常規(guī)套路自然是依靠經(jīng)驗(yàn)數(shù)值了,，可惜這個(gè)是新產(chǎn)品,，能參照的內(nèi)容不多，如果依靠嘗試的話又太消耗時(shí)間了……
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6 u( B3 d0 b! ~+ {4 M$ @解決方法：以機(jī)架與工作臂的鉸接點(diǎn)為原點(diǎn)o,，其他各點(diǎn)分別為a,、b、c……用極坐標(biāo)表示各點(diǎn)參數(shù),，用矩陣表示各段連桿,，用坐標(biāo)變換法求出各點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)，以此來確定參數(shù),。用VB建立迭代計(jì)算程序,，為點(diǎn)增加極值范圍約束和基礎(chǔ)增幅，讓計(jì)算機(jī)求出參數(shù)并與理論曲線逼近,，得出最終的參數(shù)方案,。
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結(jié)論：原本計(jì)劃一周的工作，最后在1天內(nèi)搞定,，不禁感慨——數(shù)學(xué)確實(shí)是個(gè)好東西,！

后記：事情并沒有到此為止，之后和一個(gè)做軟件的朋友聊起這次經(jīng)歷,，朋友一臉錯(cuò)愕：“早說啊,，我這有現(xiàn)成的東西,，雖然要求有差異，但是稍改一下,，就行,，別說一天，一小時(shí)都用不了……巴拉巴拉,�,！彼�以，工具很重��,，但是人脈也一定要利用起來�,。。,�,！
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twinklema

要是在不涉及商業(yè)機(jī)密的條件下,，能給出具體的實(shí)例和解決過程就好了

bigprawn

第三步就是機(jī)器人學(xué)中的D-H參數(shù)法嘛。

albert.tang

雖然最終要的是結(jié)果,，但有時(shí)追求結(jié)果的過程也很讓人享受,。

universal

做軟件的能干機(jī)械臂，搞笑呢吧

魍者歸來

twinklema 發(fā)表于 2017-2-6 20:47
8 S& f7 u! `4 w/ w) S! m要是在不涉及商業(yè)機(jī)密的條件下,，能給出具體的實(shí)例和解決過程就好了

我找時(shí)間整理一個(gè)簡化的版本出來
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魍者歸來

bigprawn 發(fā)表于 2017-2-6 21:32
+ b/ k+ _. M% G5 Z" I+ w第三步就是機(jī)器人學(xué)中的D-H參數(shù)法嘛,。

: g7 g; w; R0 Z9 T沒接觸過機(jī)器人。
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+ u- X* w0 l* r$ b. L一不小心這還和高大上接軌了
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魍者歸來

albert.tang 發(fā)表于 2017-2-6 21:32
! ^2 k! T) ?1 ~( Q7 f雖然最終要的是結(jié)果,，但有時(shí)追求結(jié)果的過程也很讓人享受,。

5 K; v( G0 t4 j, o; V3 F- t其實(shí)走在一條非常規(guī)的道路上，心驚肉跳才是真的……萬一是條絕路咋整
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魍者歸來

universal 發(fā)表于 2017-2-7 10:40
  `) i+ y9 r# {. y做軟件的能干機(jī)械臂,，搞笑呢吧

' `4 ?" ^6 \7 ]. s' B' p還真不搞笑，Autodesk大中華區(qū)技術(shù)工程師都是科班出身的,，干個(gè)工作臂也不算跨界吧,？

bigprawn

魍者歸來 發(fā)表于 2017-2-7 11:15
沒接觸過機(jī)器人。
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. c6 h/ x' u% D8 k# N一不小心這還和高大上接軌了

$ k: i9 z& C, x" P* ]LZ 干的事情用行話講就是機(jī)構(gòu)綜合