SCARA工業(yè)機器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求,？

夢縈飛

哪位大俠有研究SCARA工業(yè)機器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求是多少呢,？本人正在弄畢業(yè)設計，對大小臂進行拓撲優(yōu)化,，最大變形約束條件不知道設置多少才合適,，網上也沒查到相關資料。
我設置的約束是承載載荷中心點最大變形位移0.1mm,，不知道對不對,。哪位大俠知道的，可否告知下,，在這里先謝謝了,！


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楊陽洋洋洋

你好,，我也對scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件,，對拓撲優(yōu)化理解不透,，別人論文中有一些數(shù)值都不超過0.1mm，不過這個也和機器人自身精度要求等相關

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 16:15
; ^2 G& i- C6 I$ X: P1 K你好,，我也對scara有一些研究,，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對拓撲優(yōu)化理解不透,，別人論文中有一些 ...

6 I- w; c& K' z謝謝大俠回復,。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對設計的大小臂進行線性靜態(tài)分析,，得出大小臂的最大和最小變形位移和應力。分析結果：承載載荷點的向下最大變形位移為0.05mm,。
然后對其進行拓撲優(yōu)化,，約束條件是：承載載荷點的向下最大變形位移為0.1mm，目標：體積分數(shù)最小化,。優(yōu)化區(qū)域設計拔模方向,，對稱等一些根據實際制造約束。
% Q% i* ?5 Y- {+ {1 I% t接著導出優(yōu)化后模型,，根據導出模型和實際加工,、裝配等情況重新設計。
最后再進行線性靜態(tài)分析,，得出承載載荷點的向下最大變形位移為：0.08mm,。
拓撲過程中，我是把變形位移作為影響大小臂的最重要因素,，設計完成后還要對其進行模態(tài)分析,。
6 j7 U2 j+ F2 O/ u3 ]# \) t不知道這樣可行不，哪里出錯了,，麻煩大俠指出,，謝謝。
用的軟件是hyperworks
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楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 17:32
謝謝大俠回復,。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對設計的大小臂進行線性靜態(tài)分析,，得出大小臂的最大和最小 ...

論文整個過程我不太明白，我也沒用過hyperworks,，只是聽說這個軟件可以做有限元分析,。你可以說一下你想達到什么目的，采用什么方法做

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 18:01
論文整個過程我不太明白,，我也沒用過hyperworks,，只是聽說這個軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達 ...

我的畢業(yè)論文是對SCARA工業(yè)機器人的機械部分進行設計,。目前我設計好了大小臂后,，想對其進行拓撲優(yōu)化，優(yōu)化出體積分數(shù)更小的機械臂,，達到減小機械臂在轉動時的慣性,，減少成本等目標。

楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 18:07
- l* g2 p! ^6 U3 k$ `7 O我的畢業(yè)論文是對SCARA工業(yè)機器人的機械部分進行設計,。目前我設計好了大小臂后,，想對其進行拓撲優(yōu)化，優(yōu) ...

拓撲優(yōu)化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓撲優(yōu)化吧
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夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-18 09:20
拓撲優(yōu)化可以減少材料,，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓撲優(yōu)化吧

我學習這個軟件的教程就是以變形位移為約束條件,，質量分數(shù)最小化為目標來實現(xiàn)拓撲優(yōu)化。其它軟件也可以設置這樣的條件實現(xiàn)拓撲優(yōu)化,。
由于大小臂的應力比較小,，可以忽略，所以我沒考慮以應力為約束條件,。
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楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-18 10:34
我學習這個軟件的教程就是以變形位移為約束條件,，質量分數(shù)最小化為目標來實現(xiàn)拓撲優(yōu)化。其它軟件也可以設 ...

大小臂應力是內部應力,，還是外部負載

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-19 08:28
) O" M+ {$ R. n7 o5 l2 e; ]大小臂應力是內部應力,，還是外部負載

0 T4 |+ K9 x2 \是大小臂的內部應力。很謝謝你一直以來的解答,。

楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 14:55
' R8 F4 q9 d: ]) w+ B/ C" _是大小臂的內部應力,。很謝謝你一直以來的解答。

好吧,，我主要研究外部負載和變形
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